[發明專利]掘進機的控制方法、掘進機和可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202011248281.4
• 申請日: 2020-11-10
• 公開（公告）號: CN112377204B
• 公開（公告）日: 2023-01-20
• 發明（設計）人: 馬喜然;劉懿鋒;劉洋
• 申請（專利權）人: 三一重型裝備有限公司
• 主分類號: E21D9/10
• 分類號: E21D9/10
• 代理公司: 北京友聯知識產權代理事務所(普通合伙) 11343
• 代理人: 汪海屏;王淑梅

本發明提出了一種掘進機的控制方法、掘進機和可讀存儲介質。其中，掘進機的控制方法包括：根據巷道類型及對應的巷道邊界的邊界參數建立截割模型；獲取截割部的當前位置及當前位置與巷道邊界的距離；根據截割模型、截割部的當前位置及掘進機的截割參數，確定截割邊界閾值；根據截割邊界閾值和距離，對掘進機進行控制。通過本發明提供的掘進機的控制方法，能夠實時動態求解截割部當前位置與巷道設計邊界的距離，實時動態求解四個方向上的截割邊界閾值，以求解出的截割邊界閾值作為判斷依據，作為掘進機的執行條件，實現自動截割邊界的平整化，減少超挖與欠挖現象，實現掘進機自動截割的精準成型，有效減小截割到位的判斷誤差。

技術領域

本發明涉及掘進機技術領域，具體而言，涉及一種掘進機的控制方法，一種掘進機，一種可讀存儲介質。

背景技術

為響應國家發展號召，實現井下掘進工作面少人化、無人化的目標，勢必要對截割面的成型質量做嚴格把控。目前，一些智能化掘進機裝載了油缸行程傳感器、車身姿態傳感器等，已經具備遠程啟動、并按照設定的截割區域進行自動截割作業的功能。但由于掘進機與巷道的相對位置不方便測定且作業過程中易發生改變、加之不同礦井截割工藝存在差異。在不同巷道尺寸下，截割部擺動到邊界時，截割部的有效的截割范圍與側壁的切點不是固定位置，工作面成型質量不易控制，導致掘進工作面側壁成型效果較差，存在大量的超挖與欠挖現象，不便于煤礦工人進行側壁的錨護。

目前，在自動截割過程中，通常設置一個固定的邊界預警值。當通過傳感器數據計算出截割頭中心與側壁距離小于或等于設定的邊界預警值時，則認為達到了截割邊界，截割頭停止擺動或向其余方向運動。

采用邊界預警的方法可有效限定截割區域，但邊界預警值設置為固定常量，則會存在以下問題：

1)截割頭旋轉過程中的包絡輪廓為有效截割區域，但不同型號的懸臂式掘進機截割頭尺寸參數不盡相同，邊界預警值設置為常量不能滿足所有型號掘進機自動截割的工藝需求；

2)由于截割頭包絡旋轉起來后的有效截割區域為不規則錐形，截割過程中與巷道四個邊界的切點不固定，以固定的邊界預警值作為截割到位的判斷依據存在較大誤差。

發明內容

本發明旨在至少解決現有技術或相關技術中存在的技術問題之一。

為此，本發明的一個方面在于提出了一種掘進機的控制方法。

本發明的另一個方面在于提出了一種掘進機。

本發明的再一個方面在于提出了一種可讀存儲介質。

有鑒于此，根據本發明的一個方面，提出了一種掘進機的控制方法，掘進機包括截割部，掘進機的控制方法包括：根據巷道類型及對應的巷道邊界的邊界參數建立截割模型；獲取截割部的當前位置及當前位置與巷道邊界的距離；根據截割模型、截割部的當前位置及掘進機的截割參數，確定截割邊界閾值；根據截割邊界閾值和距離，對掘進機進行控制。