[發明專利]掘進機的控制方法、掘進機和可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202011248281.4
• 申請日: 2020-11-10
• 公開（公告）號: CN112377204B
• 公開（公告）日: 2023-01-20
• 發明（設計）人: 馬喜然;劉懿鋒;劉洋
• 申請（專利權）人: 三一重型裝備有限公司
• 主分類號: E21D9/10
• 分類號: E21D9/10
• 代理公司: 北京友聯知識產權代理事務所(普通合伙) 11343
• 代理人: 汪海屏;王淑梅

1.一種掘進機的控制方法，所述掘進機包括截割部，其特征在于，所述掘進機的控制方法包括：

根據巷道類型及對應的巷道邊界的邊界參數建立截割模型；

獲取所述截割部的當前位置及所述當前位置與所述巷道邊界的距離；

根據所述截割模型、所述當前位置及所述掘進機的截割參數，確定截割邊界閾值；

根據所述截割邊界閾值和所述距離，對所述掘進機進行控制；

所述根據所述截割模型、所述當前位置及所述掘進機的截割參數，確定截割邊界閾值的步驟，具體包括：

根據所述截割模型和所述當前位置，確定當前時刻所述截割部所需的截割尺寸；

根據所述截割尺寸和所述截割參數，確定所述截割部擺動到與所述巷道邊界相切時的擺動角度；

根據所述截割尺寸、所述擺動角度及所述截割參數，確定所述截割邊界閾值；

所述截割部包括截割臂和截割頭；

所述根據巷道類型及對應的巷道邊界的邊界參數建立截割模型的步驟，具體包括：

根據巷道類型確定巷道邊界的邊界參數，以巷道工作面的底部中心為坐標原點，根據所述坐標原點及所述邊界參數建立所述巷道邊界對應的邊界方程；

所述根據所述截割邊界閾值和所述距離，對所述掘進機進行控制的步驟，具體包括：

判斷所述距離是否小于或等于所述截割邊界閾值；

基于所述距離小于或等于所述截割邊界閾值的情況下，則所述截割頭擺動到位；

基于所述距離大于所述截割邊界閾值的情況下，則控制所述截割頭繼續擺動。

2.根據權利要求1所述的掘進機的控制方法，其特征在于，所述截割參數包括：

基于截割部處于無伸縮狀態的情況下，截割臂的長度；

基于所述截割臂的升降角度為零的情況下，所述截割頭的離地高度；

所述截割頭包絡的前端圓弧的半徑；

所述掘進機的機身中心在初始時刻偏離巷道中心線的距離。

3.根據權利要求2所述的掘進機的控制方法，其特征在于，

所述截割尺寸包括水平方向的擺動距離與豎直方向的擺動距離；

以所述機身中心垂直于巷道工作面的線條為基線，所述擺動角度包括左擺動的第一回轉角度和右擺動的第二回轉角度，以及上擺動的第一升降角度和下擺動的第二升降角度，

所述截割邊界閾值包括左側截割邊界閾值、右側截割邊界閾值、上側截割邊界閾值和下側截割邊界閾值。

4.根據權利要求3所述的掘進機的控制方法，其特征在于，

基于所述巷道工作面為矩形或等腰梯形的情況下，所述邊界參數包括所述矩形或所述等腰梯形的底寬、頂寬及高；

基于所述巷道工作面為直角梯形的情況下，所述邊界參數包括所述直角梯形的底寬、高及斜頂角度；

基于所述巷道工作面為拱形的情況下，所述邊界參數包括所述拱形的拱寬、拱高、角度及半徑。

5.根據權利要求1所述的掘進機的控制方法，其特征在于，所述獲取所述截割部的當前位置的步驟，具體包括：

獲取所述截割頭中心的當前位置。

6.一種掘進機，所述掘進機包括截割部，其特征在于，還包括：

存儲器，所述存儲器存儲有程序；

處理器，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1至5中任一項所述的掘進機的控制方法。

7.一種可讀存儲介質，其上存儲有程序，其特征在于，所述程序被處理器執行時實現如權利要求1至5中任一項所述的掘進機的控制方法。