[發明專利]一種車輛轉向輔助方法、裝置及設備

有效

• 申請號: 202011247491.1
• 申請日: 2020-11-10
• 公開（公告）號: CN112477855B
• 公開（公告）日: 2023-01-06
• 發明（設計）人: 徐磊;韓瀟
• 申請（專利權）人: 浙江吉利控股集團有限公司;吉利汽車研究院（寧波）有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095;B60W40/09;B62D15/02
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

本發明涉及一種車輛轉向輔助方法，所述方法包括：獲取當前車輛的駕駛員特征信息、所述當前車輛的第一狀態信息和所述當前車輛前方的目標障礙物的第二狀態信息；基于所述駕駛員特征信息確定所述當前車輛的預測轉向軌跡；基于所述預測轉向軌跡、所述第一狀態信息和所述第二狀態信息確定所述當前車輛的目標最晚轉向位置，所述目標最晚轉向位置為所述當前車輛根據所述預測轉向軌跡轉向時避開所述目標障礙物的最晚位置；當監測到所述當前車輛行駛至所述目標最晚轉向位置時，啟動車輛轉向輔助系統。實施本發明，可以在離障礙物更近的地方避免碰撞，保證車輛的操縱穩定性。

技術領域

本發明涉及車輛控制領域，特別涉及一種車輛轉向輔助方法、裝置及設備。

背景技術

目前自動駕駛技術正在快速發展，但在不久的將來即使可以實現自動駕駛，駕駛樂趣仍將是激發人們熱情的關鍵，用戶仍然可以選擇是自己駕駛還是汽車自動駕駛。

在選擇自己駕駛時，緊急制動系統可以在大多數情況下減緩甚至是避免碰撞，但在一些場景中還是無法應對突然出現在車前的目標，例如橫穿道路的行人，即便是緊急制動功能發送全力制動請求也無法避免碰撞，而在這些場景中緊急轉向輔助可以發揮作用避免碰撞。

當碰撞迫近而緊急制動功能由于越過了最晚制動點已經不能避免碰撞的時候，如果駕駛員開始一個轉向操作，緊急轉向輔助功能可以通過提升駕駛員的轉向力和車輛的動態操縱性來避免碰撞，這可以通過轉向系統輔助或者引導駕駛員行駛到一條圍繞目標障礙物的避撞路徑上來實現，但在此過程中要維持自車的操縱穩定性。

發明內容

針對現有技術的上述問題，本發明的目的在于提供一種車輛轉向輔助方法、裝置及設備，以在離障礙物更近的地方避免碰撞，保證車輛的操縱穩定性。

本發明第一方面提供一種車輛轉向輔助方法，所述方法包括：獲取當前車輛的駕駛員特征信息、所述當前車輛的第一狀態信息和所述當前車輛前方的目標障礙物的第二狀態信息；基于所述駕駛員特征信息確定所述當前車輛的預測轉向軌跡；基于所述預測轉向軌跡、所述第一狀態信息和所述第二狀態信息確定所述當前車輛的目標最晚轉向位置，所述目標最晚轉向位置為所述當前車輛根據所述預測轉向軌跡轉向時避開所述目標障礙物的最晚位置；當監測到所述當前車輛行駛至所述目標最晚轉向位置時，啟動車輛轉向輔助系統。

進一步地，所述第一狀態信息包括航向角，所述基于所述駕駛員特征信息確定所述當前車輛的預測轉向軌跡包括：基于所述駕駛員特征信息從預設數據庫中獲取與所述駕駛員特征信息對應的預測轉向輸入角，所述預設數據庫包括一一對應的駕駛員特征信息和預測轉向輸入角；基于所述預測轉向輸入角和所述航向角確定所述當前車輛的預測轉向軌跡。

進一步地，所述第一狀態信息包括航向角，所述基于所述駕駛員特征信息確定所述當前車輛的預測轉向軌跡包括：基于所述駕駛員特征信息和預設關系模型確定所述當前車輛的預測轉向輸入角，所述預設關系模型基于本地數據庫或云端數據庫中的歷史駕駛員特征信息和歷史轉向輸入角建立；基于所述預測轉向輸入角和所述航向角確定所述當前車輛的預測轉向軌跡。

進一步地，所述方法還包括：當監測到所述當前車輛與所述目標最晚轉向位置的距離小于等于預設距離時，提示所述當前車輛的駕駛員即將啟動車輛轉向輔助系統。

進一步地，所述駕駛員特征信息至少包括如下之一：

性別、年齡、身高、體重和職業。

進一步地，所述方法還包括：當監測到所述當前車輛行駛至所述目標最晚轉向位置時，獲取所述當前車輛的實際轉向輸入角；將所述實際轉向輸入角記入相應駕駛員的駕駛員風格信息中；相應的，所述基于所述駕駛員特征信息確定所述當前車輛的預測轉向軌跡包括：基于所述駕駛員特征信息和所述駕駛員風格信息確定所述當前車輛的預測轉向軌跡。