[發(fā)明專利]一種車輛轉(zhuǎn)向輔助方法、裝置及設備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011247491.1
• 申請日: 2020-11-10
• 公開（公告）號: CN112477855B
• 公開（公告）日: 2023-01-06
• 發(fā)明（設計）人: 徐磊;韓瀟
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江吉利控股集團有限公司;吉利汽車研究院（寧波）有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095;B60W40/09;B62D15/02
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

1.一種車輛轉(zhuǎn)向輔助方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取當前車輛的駕駛員特征信息、所述當前車輛的第一狀態(tài)信息和所述當前車輛前方的目標障礙物的第二狀態(tài)信息；所述駕駛員特征信息表征駕駛員的人群類別；

基于所述駕駛員特征信息確定所述當前車輛的預測轉(zhuǎn)向軌跡；

基于所述預測轉(zhuǎn)向軌跡、所述第一狀態(tài)信息和所述第二狀態(tài)信息確定所述當前車輛的目標最晚轉(zhuǎn)向位置，所述目標最晚轉(zhuǎn)向位置為所述人群類別所能接受的所述當前車輛根據(jù)所述預測轉(zhuǎn)向軌跡轉(zhuǎn)向時避開所述目標障礙物的最晚位置；

當監(jiān)測到所述當前車輛行駛至所述目標最晚轉(zhuǎn)向位置且所述駕駛員轉(zhuǎn)動方向盤時，啟動車輛轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車輛轉(zhuǎn)向輔助方法，其特征在于，所述第一狀態(tài)信息包括航向角，所述基于所述駕駛員特征信息確定所述當前車輛的預測轉(zhuǎn)向軌跡包括：

基于所述駕駛員特征信息從預設數(shù)據(jù)庫中獲取與所述駕駛員特征信息對應的預測轉(zhuǎn)向輸入角，所述預設數(shù)據(jù)庫包括一一對應的駕駛員特征信息和預測轉(zhuǎn)向輸入角；

基于所述預測轉(zhuǎn)向輸入角和所述航向角確定所述當前車輛的預測轉(zhuǎn)向軌跡。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車輛轉(zhuǎn)向輔助方法，其特征在于，所述第一狀態(tài)信息包括航向角，所述基于所述駕駛員特征信息確定所述當前車輛的預測轉(zhuǎn)向軌跡包括：

基于所述駕駛員特征信息和預設關系模型確定所述當前車輛的預測轉(zhuǎn)向輸入角，所述預設關系模型基于本地數(shù)據(jù)庫或云端數(shù)據(jù)庫中的歷史駕駛員特征信息和歷史轉(zhuǎn)向輸入角建立；

基于所述預測轉(zhuǎn)向輸入角和所述航向角確定所述當前車輛的預測轉(zhuǎn)向軌跡。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車輛轉(zhuǎn)向輔助方法，其特征在于，所述方法還包括：當監(jiān)測到所述當前車輛與所述目標最晚轉(zhuǎn)向位置的距離小于等于預設距離時，提示所述當前車輛的駕駛員即將啟動車輛轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車輛轉(zhuǎn)向輔助方法，其特征在于，所述駕駛員特征信息至少包括如下之一：性別、年齡、身高、體重和職業(yè)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車輛轉(zhuǎn)向輔助方法，其特征在于，所述方法還包括：當監(jiān)測到所述當前車輛行駛至所述目標最晚轉(zhuǎn)向位置時，獲取所述當前車輛的實際轉(zhuǎn)向輸入角；

將所述實際轉(zhuǎn)向輸入角記入相應駕駛員的駕駛員風格信息中；

相應的，所述基于所述駕駛員特征信息確定所述當前車輛的預測轉(zhuǎn)向軌跡包括：基于所述駕駛員特征信息和所述駕駛員風格信息確定所述當前車輛的預測轉(zhuǎn)向軌跡。

7.一種車輛轉(zhuǎn)向輔助裝置，其特征在于，所述裝置包括：

信息獲取模塊，用于獲取當前車輛的駕駛員特征信息、所述當前車輛的第一狀態(tài)信息和所述當前車輛前方的目標障礙物的第二狀態(tài)信息；所述駕駛員特征信息表征駕駛員的人群類別；

預測轉(zhuǎn)向軌跡確定模塊，用于基于所述駕駛員特征信息確定所述當前車輛的預測轉(zhuǎn)向軌跡；

目標最晚轉(zhuǎn)向位置確定模塊，用于基于所述預測轉(zhuǎn)向軌跡、所述第一狀態(tài)信息和所述第二狀態(tài)信息確定所述當前車輛的目標最晚轉(zhuǎn)向位置，所述目標最晚轉(zhuǎn)向位置為所述人群類別所能接受的所述當前車輛根據(jù)所述預測轉(zhuǎn)向軌跡轉(zhuǎn)向時避開所述目標障礙物的最晚位置；

轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)啟動模塊，用于當監(jiān)測到所述當前車輛行駛至所述目標最晚轉(zhuǎn)向位置且所述駕駛員轉(zhuǎn)動方向盤時，啟動車輛轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種車輛轉(zhuǎn)向輔助裝置，其特征在于，所述預測轉(zhuǎn)向軌跡確定模塊包括：第一預測轉(zhuǎn)向輸入角獲取子模塊，用于基于所述駕駛員特征信息從預設數(shù)據(jù)庫中獲取與所述駕駛員特征信息對應的預測轉(zhuǎn)向輸入角，所述預設數(shù)據(jù)庫包括一一對應的駕駛員特征信息和預測轉(zhuǎn)向輸入角；

預測轉(zhuǎn)向軌跡確定子模塊，用于基于所述預測轉(zhuǎn)向輸入角和所述當前車輛的航向角確定所述當前車輛的預測轉(zhuǎn)向軌跡。