[發明專利]一種工業機器人的工作方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 202011247332.1
• 申請日: 2020-11-10
• 公開（公告）號: CN112454354B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 張祖剛;項顥;賈琨;張振國;陳曉宇;賈書峰
• 申請（專利權）人: 中國電子工程設計院有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 李欣

本申請公開了一種工業機器人的工作方法、裝置及存儲介質，涉及工業機器人領域，用以解決現有技術中無軌工業機器人無法在工作過程中自動準確校正的問題。該方法中，通過測量裝置自動獲取參考裝置特征數據建立工件坐標系，并確定建立的工件坐標系與原始工件坐標系之間的偏差，從而可以根據確定的偏差對工業機器人進行調整，使調整后的工業機器人的作業定位精度滿足作業要求，從而實現了無軌移動工業機器人自動定位校正，并工作的目的。

技術領域

本申請涉及工業機器人領域，尤其涉及一種工業機器人的工作方法、裝置及存儲介質。

背景技術

工業機器人廣泛應用于工業生產的各個領域，特別是對定位精度要求較高的智能運維、焊接、噴涂、搬運、清理除塵等重復性工作當中。在實際生產應用中，常用模式是采用工業機器人和工位一對一的固定模式。這種模式前期投入成本高，后期維護也不方便，而且工業機器人固定在工位旁，在一定程度上妨礙了后續生產工序的順利進行。另一種模式是采用有軌移動工業機器人，此種模式可以做到一臺機器人對應多個工位，降低初期投入成本，但是軌道的安裝及維護技術要求高，且對生產現場造成破壞，后期維護也會對生產造成影響。

對于無軌工業機器人來說，只能應用于一些對末端執行器工作定位精度要求不高的領域，而在面對高精度的作業時，由于無法準確校正，而達不到生產所需定位精度要求。因此，在現有技術中，無軌工業機器人存在無法準確自動校正定位的問題。

發明內容

本申請實施例提供一種工業機器人的工作方法、裝置及存儲介質，以解決現有技術中無軌工業機器人無法在工作過程自動準確校正定位的問題。

第一方面，本申請實施例提供一種工業機器人的工作方法，應用于無軌工業機器人，該方法包括：

響應工作指令，通過初定位移動到工位上；

根據原始工件坐標系規劃所述工業機器人末端測量裝置的路徑運動，從所述工位上獲取參考裝置特征數據；

通過所述參考裝置特征數據建立工件坐標系，并與原始工件坐標系進行比較，確定建立的工件坐標系與所述原始工件坐標系之間的偏差；

根據所述偏差對所述工業機器人進行調整，并通過調整后的工業機器人執行工作。

上述方法，通過參考裝置特征數據建立工件坐標系，并確定建立的工件坐標系與原始工件坐標系之間的偏差，從而可以根據確定的偏差對工業機器人進行調整，使調整后的工業機器人的作業定位精度滿足作業要求，從而實現了工業機器人定位精度的自動校正，并工作的目的。

在一種可能的實現方式中，所述根據所述偏差對所述工業機器人進行調整，并通過調整后的工業機器人執行工作，包括：

根據所述偏差調整所述工業機器人的末端執行器的位姿；

通過調整后的工業機器人執行工作。

上述方法，在確定了偏差后，通過調整工業機器人的位姿使建立的工件坐標系符合原始工件坐標系，這樣，確定好工件坐標系后便可以進行后續的作業流程。

在一種可能的實現方式中，所述根據所述偏差調整所述工業機器人的末端執行器的位姿，包括：

根據所述偏差確定所述工業機器人的末端執行器的移動距離和角度；

根據所述移動距離和所述角度移動末端執行器，調整所述工業機器人的末端執行器的位姿。

上述方法，通過移動末端執行器來調整工業機器人的末端執行器的位姿，便于實現。

在一種可能的實現方式中，所述根據所述偏差對所述工業機器人進行調整，并通過調整后的工業機器人執行工作，包括：

根據所述偏差調整所述工業機器人的執行程序；