[發明專利]一種工業機器人的工作方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 202011247332.1
• 申請日: 2020-11-10
• 公開（公告）號: CN112454354B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 張祖剛;項顥;賈琨;張振國;陳曉宇;賈書峰
• 申請（專利權）人: 中國電子工程設計院有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 李欣

1.一種工業機器人的工作方法，其特征在于，應用于無軌工業機器人，所述方法包括：

響應工作指令，通過初定位移動到工位上；

根據原始工件坐標系規劃所述工業機器人末端測量裝置的路徑運動，從所述工位上獲取參考裝置特征數據，其中，所述參考裝置特征數據包括參考裝置的特征點和距離；

通過所述參考裝置特征數據建立工件坐標系，并與原始工件坐標系進行比較，確定建立的工件坐標系與所述原始工件坐標系之間的偏差；

根據所述偏差對所述工業機器人進行調整，并通過調整后的工業機器人執行工作。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述偏差對所述工業機器人進行調整，并通過調整后的工業機器人執行工作，包括：

根據所述偏差調整所述工業機器人的末端執行器的位姿；

通過調整后的工業機器人執行工作。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述偏差調整所述工業機器人的末端執行器的位姿，包括：

根據所述偏差確定所述工業機器人的末端執行器的移動距離和角度；

根據所述移動距離和所述角度移動末端執行器，調整所述工業機器人的末端執行器的位姿。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述偏差對所述工業機器人進行調整，并通過調整后的工業機器人執行工作，包括：

根據所述偏差調整所述工業機器人的執行程序；

根據調整后的執行程序控制所述工業機器人執行工作。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，通過以下至少一種方式獲取參考裝置特征數據：

通過光學測量裝置獲取參考裝置特征數據；

通過視覺測量裝置獲取參考裝置特征數據；

通過力檢測量裝置獲取參考裝置特征數據；

通過距離傳感器獲取參考裝置特征數據。

6.根據權利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述響應工作指令，移動到工位上之前，所述方法還包括：

確定所述工業機器人處于待機狀態；

所述響應工作指令，移動到工位上，包括：

響應工作指令，喚醒所述工業機器人，并移動到工位上。

7.一種工業機器人的工作裝置，其特征在于，應用于無軌工業機器人，所述裝置包括：

移動模塊，用于響應工作指令，通過初定位移動到工位上；

獲取模塊，用于根據原始工件坐標系規劃所述工業機器人末端測量裝置的路徑運動，從所述工位上獲取參考裝置特征數據，其中，所述參考裝置特征數據包括參考裝置的特征點和距離；

比較模塊，用于通過所述參考裝置特征數據建立工件坐標系，并與原始工件坐標系進行比較，確定建立的工件坐標系與所述原始工件坐標系之間的偏差；

調整模塊，用于根據所述偏差對所述工業機器人進行調整，并通過調整后的工業機器人執行工作。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，調整模塊包括：

第一調整單元，用于根據所述偏差調整所述工業機器人的末端執行器的位姿；

第一執行單元，用于通過調整后的工業機器人執行工作。

9.根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，第一調整單元包括：

確定移動距離子單元，用于根據所述偏差確定所述工業機器人的末端執行器的移動距離和角度；

調整子單元，用于根據所述移動距離和所述角度移動末端執行器，調整所述工業機器人的末端執行器的位姿。

10.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，調整模塊包括：

第二調整單元，用于根據所述偏差調整所述工業機器人的執行程序；

第二執行單元，用于根據調整后的執行程序控制所述工業機器人執行工作。