[發明專利]一種可升降旋轉的雙臂電力檢修機器人

有效

• 申請號: 202011246264.7
• 申請日: 2020-11-10
• 公開（公告）號: CN112372646B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 鄒鐘璐;羅金滿;袁詠詩;翟柱新
• 申請（專利權）人: 廣東電網有限責任公司;廣東電網有限責任公司東莞供電局
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/04;B25J9/00;B23P19/06
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王雨

本發明公布了一種可升降旋轉的雙臂電力檢修機器人，包括具有升降旋轉功能的固定底座和設置在固定底座上的機械臂，機械臂有兩個，其中一個機械臂用于電力檢修時的器件安裝，另一個機械臂用于電力檢修時的器件拆卸，機械臂的末端設置有機械手，機械手包括用于拆裝器件的拆裝工具、用于安裝拆裝工具的安裝座和用于盛裝拆裝工具的工具盤，安裝座設置在機械臂的末端，安裝座上設置有轉動筒，轉動筒與機械臂之間設置有軸承，安裝座上還設置有驅動轉動筒旋轉的轉動電機，工具盤設置在機械臂上，以用螺紋方式連接拆裝工具，提升拆裝工具在機械臂上的連接穩固性，避免出現裝配不到位的現。

技術領域

本發明實施例涉及機器人技術領域，具體涉及一種可升降旋轉的雙臂電力檢修機器人。

背景技術

在電力檢修領域，許多操作不適合人員手工作業，通常采用機器人來代替人工執行任務。由于在進行電力檢修時，需要對器件進行拆卸和安裝，電力檢修機器人的機械臂末端設置拆裝工具(螺絲刀)和夾具，螺絲刀對螺絲進行安裝和拆卸，夾具則將螺絲和拆卸后的器件取下至指定的存放位置，同時夾具也需要將螺絲和待安裝的器件從存放位置處移動至安裝位置。

現有的電力檢修機器人通常為單臂機器人，器件的拆除和安裝均通過單個的機械臂操作，機械臂既要帶動螺絲刀正轉以實現器件的安裝，還需要帶動螺絲刀反轉以實現器件的拆卸，而螺絲刀以螺紋方式連接時反轉會使螺絲刀從機械臂拆下，所以拆裝工具不能以螺紋連接的方式安裝在機械臂上，一般而言，機械臂的前端設置一個內六角狀的裝配孔，拆裝工具上設置與該裝配孔相適配的裝配桿，通過裝配桿和裝配孔的形狀配合以及裝配桿和裝配孔之間磁性部件來實現拆裝工具與機械臂的連接固定；在上述連接固定方式中，裝配桿與裝配孔之間必然存在著一定的間隙，導致在進行器件的拆裝時，裝配桿與裝配孔之間發生輕微的碰撞，長此以往，影響拆裝工具在機械臂上的連接穩固性，也容易出現裝配不到位的現象。

同時在進行電機檢修時，需要使用的到螺絲刀的型號是多樣的，而現有的機器人，其機械臂末端上的螺絲刀需要在檢修前提前安裝更換，在檢修過程中無法實現自動更換，從而影響到了檢修的效率。

發明內容

為此，本發明實施例提供一種可升降旋轉的雙臂電力檢修機器人，以解決現有電力檢修機器人上的螺絲刀連接固定方式中，裝配桿與裝配孔之間必然存在著一定的間隙，導致在進行器件的拆裝時，裝配桿與裝配孔之間發生輕微的碰撞，長此以往，影響拆裝工具在機械臂上的連接穩固性，也容易出現裝配不到位的現象的問題。

為了實現上述目的，本發明的實施方式公布了如下技術方案：

一種可升降旋轉的雙臂電力檢修機器人，包括具有升降旋轉功能的固定底座和設置在所述固定底座上的機械臂，所述機械臂有兩個，其中一個所述的機械臂用于電力檢修時的器件安裝，另一個所述的機械臂用于電力檢修時的器件拆卸，所述機械臂的末端設置有機械手；

所述機械手包括用于拆裝器件的拆裝工具、用于安裝所述拆裝工具的安裝座和用于盛裝所述拆裝工具的工具盤，所述安裝座設置在所述機械臂的末端，所述安裝座上設置有轉動筒，所述轉動筒與所述機械臂之間設置有軸承，所述安裝座上還設置有驅動所述轉動筒旋轉的轉動電機；

所述工具盤設置在所述機械臂上，所述工具盤上設置有若干豎直貫穿的盛裝孔，所述拆裝工具插設在所述盛裝孔內，所述盛裝孔從下至上依次包括底孔和裝配槽，所述拆裝工具包括從下至上依次包括工具頭、裝配桿和裝配套，所述工具頭穿過所述底孔，所述裝配桿與所述裝配槽相適配，所述裝配套與所述轉動筒螺紋相連。

進一步地，所述裝配槽的底部和所述裝配桿正對著所述裝配槽的一面上設置有相對應的磁片。

進一步地，所述工具盤上還設置有導向組件，用于為所述拆裝工具從所述機械臂上拆下至所述工具盤的過程提供導向，同時為所述拆裝工具從所述工具盤上安裝至所述機械臂的過程提供導向。