[發明專利]一種可升降旋轉的雙臂電力檢修機器人

有效

• 申請號: 202011246264.7
• 申請日: 2020-11-10
• 公開（公告）號: CN112372646B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 鄒鐘璐;羅金滿;袁詠詩;翟柱新
• 申請（專利權）人: 廣東電網有限責任公司;廣東電網有限責任公司東莞供電局
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/04;B25J9/00;B23P19/06
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王雨

1.一種可升降旋轉的雙臂電力檢修機器人，包括具有升降和旋轉功能的固定底座(1)，其特征在于，所述固定底座(1)上安裝有用于器件安裝的一個機械臂(2)和用于器件拆卸的另一個機械臂(2)，所述機械臂(2)的末端設置有機械手(3)；

所述機械手(3)包括用于拆裝器件的拆裝工具(4)、用于安裝所述拆裝工具(4)的安裝座(5)和用于盛裝所述拆裝工具(4)的工具盤(6)，所述安裝座(5)設置在所述機械臂(2)的末端，所述安裝座(5)上設置有轉動筒(7)，所述轉動筒(7)與所述機械臂(2)之間設置有軸承，所述安裝座(5)上還設置有驅動所述轉動筒(7)旋轉的轉動電機(8)；

所述工具盤(6)設置在所述機械臂(2)上，所述工具盤(6)上設置有若干豎直貫穿的盛裝孔(9)，所述拆裝工具(4)插設在所述盛裝孔(9)內，所述盛裝孔(9)從下至上依次包括底孔(10)和裝配槽(11)，所述拆裝工具(4)包括從下至上依次包括工具頭(12)、裝配桿(13)和裝配套(14)，所述工具頭(12)穿過所述底孔(10)，所述裝配桿(13)與所述裝配槽(11)相適配，所述裝配套(14)與所述轉動筒(7)螺紋相連；

所述裝配槽(11)的底部和所述裝配桿(13)正對著所述裝配槽(11)的一面上設置有相對應的磁片(15)；

所述工具盤(6)上還設置有導向組件(16)，用于為所述拆裝工具(4)從所述機械臂(2)上拆下至所述工具盤(6)的過程提供導向，同時為所述拆裝工具(4)從所述工具盤(6)上安裝至所述機械臂(2)的過程提供導向；

所述導向組件(16)包括從至下順次相連的錐形筒(17)、上導向筒(18)和下導向筒(19)，所述錐形筒(17)的上端直徑大于所述裝配套(14)的直徑，所述錐形筒(17)的下端直徑與所述裝配套(14)的直徑相等；

所述上導向筒(18)的內部設置有裝配座(20)，所述裝配座(20)的中心處豎直穿設有裝配孔(21)，所述裝配孔(21)位于所述底孔(10)的正上方，且所述裝配孔(21)與所述裝配桿(13)相適配；

所述上導向筒(18)的外部套設有夾層套筒(22)，所述夾層套筒(22)的內壁上設置有摩擦墊(23)，所述摩擦墊(23)與所述上導向筒(18)的外壁緊密接觸，所述夾層套筒(22)豎直穿設所述裝配槽(11)內，且所述夾層套筒(22)與所述裝配槽(11)之間螺紋連接；

所述下導向筒(19)的外周設置有限位環(24)，所述限位環(24)固定在所述裝配槽(11)內，所述限位環(24)的內壁上設置有圓弧型的限位槽(25)，所述限位槽(25)內滑動設置有限位座(26)，所述限位座(26)與所述下導向筒(19)的外壁相連。

2.根據權利要求1所述的一種可升降旋轉的雙臂電力檢修機器人，其特征在于，所述限位座(26)的其中一端端部連接有圓弧形的弧形復位桿(27)，所述弧形復位桿(27)與所述限位環(24)同圓心，所述限位環(24)內部設置有弧形空腔(28)，所述弧形空腔(28)的其中一端與所述限位槽(25)相連通，所述弧形復位桿(27)插入所述弧形空腔(28)內，所述弧形復位桿(27)的外周套設有轉動復位彈簧(29)。

3.根據權利要求2所述的一種可升降旋轉的雙臂電力檢修機器人，其特征在于，所述裝配槽(11)的底部與所述下導向筒(19)的底端之間設置有豎向復位彈簧(30)，所述豎向復位彈簧(30)與所述裝配槽(11)同圓心。