[發明專利]一種駕駛員參與的無人車駕駛軟件仿真測試裝置與方法

有效

• 申請號: 202011245927.3
• 申請日: 2020-11-10
• 公開（公告）號: CN112346978B
• 公開（公告）日: 2022-07-08
• 發明（設計）人: 華煒;謝天;李融;遲銳
• 申請（專利權）人: 之江實驗室
• 主分類號: G06F11/36
• 分類號: G06F11/36;G06F30/15
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 邱啟旺

1.一種駕駛員參與的無人車駕駛軟件仿真測試裝置，其特征在于，該裝置包括以下通過網絡相互連接的組件：

無人車仿真器：一個無人車仿真器控制仿真場景中的一輛仿真無人車，無人車仿真器接收由測試服務器輸出的該仿真無人車周圍的環境數據，進行處理后周期性地輸出該仿真無人車的狀態；無人車仿真器內部運行一套需要被測試的無人車駕駛軟件；

駕駛仿真器：一個駕駛仿真器控制仿真場景中的一輛仿真車，駕駛仿真器通過交互設備接收駕駛員對該仿真車運動的控制信息，進行處理后周期性地輸出該仿真車的狀態，同時接收由測試服務器輸出的該仿真車周圍的環境數據并進行處理，通過顯示裝置將該環境數據對應的畫面顯示給駕駛員；

陪練車仿真器：一個陪練車仿真器控制仿真場景中的一輛或多輛仿真車，陪練車仿真器執行預定的車輛行駛腳本程序，在仿真場景中產生一個或多輛仿真車，并且對于每個所產生的仿真車，接收由測試服務器輸出的該仿真車周圍的環境數據，經處理后周期性地輸出該仿真車的狀態；

測試服務器：一個測試服務器控制一個仿真場景，接收并記錄由被測的無人車仿真器輸出的仿真無人車狀態、由駕駛仿真器輸出的仿真車狀態、由陪練車仿真器輸出的仿真車狀態，對這些信息進行處理后，周期性地向無人車仿真器輸出該仿真無人車周圍的環境數據，周期性地向駕駛仿真器輸出該駕駛仿真器所控制的仿真車周圍的環境數據，周期性地向陪練車仿真器輸出該陪練車仿真器所控制的每輛仿真車周圍的環境數據；

數據處理器：從測試服務器所記錄的數據中獲取由駕駛仿真器輸出的仿真車狀態，經過計算處理，生成模仿駕駛員駕駛的車輛行駛腳本程序；

該裝置的工作過程包括：

(1)測試服務器通知無人車仿真器、駕駛仿真器、陪練車仿真器、數據處理器進行一次或多次A型仿真測試，每次A型仿真測試結束后，由數據處理器生成若干個模仿駕駛員駕駛的車輛行駛腳本程序；

(2)測試服務器通知無人車仿真器、陪練車仿真器進行若干次B型仿真測試，B型仿真測試比A型仿真測試額外增加一個陪練車仿真器，在每次B型仿真測試中，該額外增加的陪練車仿真器選擇執行一個由步驟(1)A型仿真測試產生的模仿駕駛員駕駛的車輛行駛腳本程序；其余陪練車仿真器執行與步驟(1)A型仿真測試中相同的車輛行駛腳本程序，且無人車的起點和終點與步驟(1)A型仿真測試中相同；

(3)根據在步驟(1)A型仿真測試和步驟(2)B型仿真測試中測試服務器上記錄的數據，計算無人車駕駛軟件的測試結果。

2.根據權利要求1所述駕駛員參與的無人車駕駛軟件仿真測試裝置，其特征在于，所述駕駛仿真器應包含至少一種顯示設備與一種交互設備；顯示設備包括但不限于顯示屏、VR頭盔顯示器、AR頭盔顯示器；交互設備包括但不限于手柄、方向盤、踏板、鍵盤、鼠標。

3.根據權利要求1所述駕駛員參與的無人車駕駛軟件仿真測試裝置，其特征在于，所述無人車仿真器、駕駛仿真器、陪練車仿真器輸出的狀態至少包含車輛位置、姿態和時刻。