[發明專利]一種駕駛員參與的無人車駕駛軟件仿真測試裝置與方法

有效

• 申請號: 202011245927.3
• 申請日: 2020-11-10
• 公開（公告）號: CN112346978B
• 公開（公告）日: 2022-07-08
• 發明（設計）人: 華煒;謝天;李融;遲銳
• 申請（專利權）人: 之江實驗室
• 主分類號: G06F11/36
• 分類號: G06F11/36;G06F30/15
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 邱啟旺

本發明公開了一種駕駛員參與的無人車駕駛軟件仿真測試裝置與方法，該裝置包括無人車仿真器、駕駛仿真器、陪練車仿真器、測試服務器和數據處理器。本發明使人類駕駛員可以在線參與無人車駕駛軟件的仿真測試過程，從而提高仿真測試的難度和真實性；本發明通過對人類駕駛行為的記錄和處理，生成若干模仿人類駕駛者駕駛行為的車輛行駛腳本，并通過陪練車仿真器執行腳本，使仿真測試中的陪練車可以模擬人類駕駛行為進行駕駛，一方面高保真地還原了真實人類的陪練行為，另一方面大大增加了仿真測試的不確定性，使仿真測試可以提供更多更逼真的臨界案例，更全面地測試無人車駕駛軟件的智能性和安全性。

技術領域

本發明屬于自動駕駛技術領域，尤其涉及一種駕駛員參與的無人車駕駛軟件仿真測試裝置與方法。

背景技術

自動駕駛技術是汽車行業乃至未來社會重要的發展方向，其涉及的軟件開發、自動駕駛系統及整車驗證與集成都非常依賴于仿真技術的支撐。軟件仿真測試可以通過測試案例等形式為自動駕駛提供感知、決策、控制等方面的測試，許多企業與車廠也已提出了相關的仿真測試方案。但目前的仿真測試多以固定的場景和路線對被測車輛進行測試，被測車輛在測試中所遇見的陪練車往往行為單一、決策簡單，與現實的人類駕駛行為存在不小差異，其測試效果也會因此受到局限。畢竟無人駕駛還未完全實現，在很長一個時期內必然是有人駕駛和無人駕駛的混雜交通模式，所以無人車駕駛軟件的仿真測試需要高保真人類駕駛行為的陪練。

發明內容

本發明的目的在于針對現有技術的不足，提供一種駕駛員參與的無人車駕駛軟件仿真測試裝置與方法。本發明通過在仿真測試中引入人類駕駛員的交互并進行記錄處理，解決測試案例陪練車行為失真的問題。

本發明的目的是通過以下技術方案來實現的：一種駕駛員參與的無人車駕駛軟件仿真測試裝置，該裝置包括以下通過網絡相互連接的組件：

無人車仿真器：一個無人車仿真器控制仿真場景中的一輛仿真無人車，無人車仿真器接收由測試服務器輸出的該仿真無人車周圍的環境數據，進行處理后周期性地輸出該仿真無人車的狀態。無人車仿真器內部運行一套需要被測試的無人車駕駛軟件。

駕駛仿真器：一個駕駛仿真器控制仿真場景中的一輛仿真車，駕駛仿真器通過交互設備接收駕駛員對該仿真車運動的控制信息，進行處理后周期性地輸出該仿真車的狀態，同時接收由測試服務器輸出的該仿真車周圍的環境數據并進行處理，通過顯示裝置將該環境數據對應的畫面顯示給駕駛員。

陪練車仿真器：一個陪練車仿真器控制仿真場景中的一輛或多輛仿真車，陪練車仿真器執行預定的車輛行駛腳本程序，在仿真場景中產生一個或多輛仿真車，并且對于每個所產生的仿真車，接收由測試服務器輸出的該仿真車周圍的環境數據，經處理后周期性地輸出該仿真車的狀態。

測試服務器：一個測試服務器控制一個仿真場景，接收并記錄由被測的無人車仿真器輸出的仿真無人車狀態、由駕駛仿真器輸出的仿真車狀態、由陪練車仿真器輸出的仿真車狀態等，對這些信息進行處理后，周期性地向無人車仿真器輸出該仿真無人車周圍的環境數據，周期性地向駕駛仿真器輸出該駕駛仿真器所控制的仿真車周圍的環境數據，周期性地向陪練車仿真器輸出該陪練車仿真器所控制的每輛仿真車周圍的環境數據。

數據處理器：從測試服務器所記錄的數據中獲取由駕駛仿真器輸出的仿真車狀態，經過計算處理，生成模仿駕駛員駕駛的車輛行駛腳本程序。

進一步地，所述駕駛仿真器應包含至少一種顯示設備與一種交互設備；顯示設備包括但不限于顯示屏、VR頭盔顯示器、AR頭盔顯示器；交互設備包括但不限于手柄、方向盤、踏板、鍵盤、鼠標。

進一步地，所述無人車仿真器、駕駛仿真器、陪練車仿真器輸出的狀態至少包含車輛位置、姿態和時刻。

一種基于上述的駕駛員參與的無人車駕駛軟件仿真測試裝置的測試方法，包括如下步驟：