[發明專利]一種關節型工業機器人

有效

• 申請號: 202011245174.6
• 申請日: 2020-11-10
• 公開（公告）號: CN112401594B
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發明（設計）人: 方小明;王勸
• 申請（專利權）人: 江蘇安全技術職業學院
• 主分類號: A47F8/02
• 分類號: A47F8/02
• 代理公司: 西安銘澤知識產權代理事務所(普通合伙) 61223
• 代理人: 吳林

1.一種關節型工業機器人，其特征在于，包括：頭部模型、上身模型(4)、上臂模型、下臂模型、手部模型、胯部模型(9)、大腿模型、小腿模型和腳部模型，下臂模型與手模型可拆卸連接，小腿模型與腳模型可拆卸連接，頭部模型和上身模型之間通過頸關節(1)連接，上身模型(4)和上臂模型之間通過肩關節(2)連接；上臂模型和下臂模型之間通過肘關節(3)連接，上身模型(4)和胯部模型(9)之間通過腰關節(8)連接，大腿模型和胯部模型(9)之間通過髖關節(10)連接，大腿模型和小腿模型之間通過膝關節(11)連接，還包括控制系統(12)，所述頸關節(1)、肩關節(2)、肘關節(3)、腰關節(8)、髖關節(10)和膝關節(11)均包括減速電機，多個減速電機和控制系統(12)分別連接電源模塊，多個減速電機分別與控制系統(12)信號連接，所述上身模型(4)、上臂模型、下臂模型、大腿模型和小腿模型外分別可拆卸設有多個用于模擬不同體型的加強塊；

所述上臂模型、下臂模型、大腿模型和小腿模型均包括：

頂板(15)；

底板(16)，位于頂板(15)的下方；

條形氣囊(18)，上端與頂板(15)固定連接，下端與底板(16)固定連接，條形氣囊(18)沿高度方向分隔為多個子氣囊，每個子氣囊上均設有充氣口(23)，每個充氣口(23)分別通過支氣管(21)連接主氣管(19)，主氣管(19)連接抽真空充氣裝置，支氣管(21)上設有支氣閥(22)，主氣管(19)上設有主氣閥(20)，支氣閥(22)、主氣閥(20)和抽真空充氣裝置分別與電源模塊連接，支氣閥(22)、主氣閥(20)和抽真空充氣裝置分別與控制系統(12)信號連接；

多個彈性連接件(17)，連接在頂板(15)與底板(16)之間，位于條形氣囊(18)的外側周圍；

所述上身模型(4)的前部設有兩個圓形凹槽(5)，兩個圓形凹槽(5)底部均設有第一電動推桿(14)，第一電動推桿(14)的自由端固定連接第一半球模型(6)的后端，第一半球模型(6)能夠伸出和縮入圓形凹槽(5)內，第一電動推桿(14)分別與電源模塊和控制系統(12)連接；

所述上身模型(4)包括一體成型的胸背部和腰部，腰部位于胸背部的下方，腰部的外形尺寸小于胸背部的外形尺寸，所述圓形凹槽(5)位于胸背部的前部，腰部外設有兩塊對稱設置的弧形模型(7)，所述弧形模型(7)能夠沿腰部徑向移動；

所述腰部與弧形模型(7)的內側面之間設有壓縮彈簧，弧形模型(7)的兩側設有掛鉤，腰部對應設有由多個掛環依次套接的鏈條，弧形模型(7)通過掛鉤和掛環以及壓縮彈簧與腰部連接；

所述腰部對稱設有兩個第二電動推桿，兩個第二電動推桿的自由端一一對應與兩塊弧形模型(7)的內側面固定連接，第二電動推桿分別與電源模塊和控制系統(12)連接；

通過控制系統控制頸關節(1)、肩關節(2)、肘關節(3)、腰關節(8)、髖關節(10)和膝關節(11)中任一一個關節的減速電機，對應帶動頭部模型、上臂模型、下臂模型、上身模型(4)、大腿模型和小腿模型轉動，實現對衣服進行動態展示。

2.如權利要求1所述的關節型工業機器人，其特征在于，所述胯部模型(9)背面的兩側分別設有第二半球模型(13)，兩個第二半球模型(13)的后端分別通過第三電動推桿與胯部模型(9)連接，第三電動推桿分別與電源模塊和控制系統(12)連接。