[發(fā)明專利]應用于自動駕駛的數(shù)據(jù)傳輸裝置、方法、車載終端和介質(zhì)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202011245021.1
• 申請日: 2020-11-10
• 公開（公告）號: CN114553972A
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發(fā)明（設計）人: 唐海浪;石軻;盧俊輝;陳堅;劉進;吳子強;夏炎
• 申請（專利權）人: 魔門塔（蘇州）科技有限公司
• 主分類號: H04L69/08
• 分類號: H04L69/08;H04L67/12;G07C5/08
• 代理公司: 北京科領智誠知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 11782
• 代理人: 陳士騫

1.一種應用于自動駕駛的數(shù)據(jù)傳輸裝置，其特征在于，包括：

適配層，被配置為：接收從外部模塊輸入的外部數(shù)據(jù)，并對所述外部數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)結(jié)構進行轉(zhuǎn)換，得到符合內(nèi)部數(shù)據(jù)結(jié)構的內(nèi)部數(shù)據(jù)，并將所述內(nèi)部數(shù)據(jù)通過接口層傳輸?shù)剿惴▽樱凰鐾獠繑?shù)據(jù)為感知目標數(shù)據(jù)；

所述算法層，被配置為：對接收到的內(nèi)部數(shù)據(jù)進行處理，并將處理結(jié)果通過所述接口層傳輸?shù)剿鲞m配層，所述適配層，被配置為：將所述處理結(jié)果對應的數(shù)據(jù)結(jié)構轉(zhuǎn)換為外部數(shù)據(jù)結(jié)構，以符合外部模塊傳輸協(xié)議的要求，并將轉(zhuǎn)換后的數(shù)據(jù)進行輸出；其中，所述算法層的處理為根據(jù)所述內(nèi)部數(shù)據(jù)的類型進行相應算法的處理；

其中，所述內(nèi)部數(shù)據(jù)結(jié)構為在所述接口層定義的層級結(jié)構，所述層級結(jié)構中：第一層為在車輛行駛過程中待檢測的目標信息結(jié)構體，該目標信息結(jié)構體包括在不同行駛場景下影響當前車輛行駛狀態(tài)的多個屬性；

所述多個屬性位于所述層級結(jié)構的第二層，包括：

環(huán)境信息屬性，用于表示當前車輛行駛的當前環(huán)境信息；

自車信息屬性，用于表示當前車輛的行駛狀態(tài)信息；

對于所述環(huán)境信息屬性，其所對應層級結(jié)構的第三層為所述環(huán)境信息中的車道信息、路口信息、交通標志信息、他車信息和行人信息；

對于所述自車信息屬性，其所對應層級結(jié)構的第三層為自車速度、自車位置；

其中，對于任意一個屬性所對應的下一層數(shù)據(jù)信息，其有效性通過二進制有效位的方式來確定。

2.根據(jù)權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述接口層包括：

多個輸入接口，被配置為：將不同的內(nèi)部數(shù)據(jù)傳輸?shù)剿鏊惴▽樱?/p>

多個輸出接口，被配置為：將所述算法層處理后得到的不同內(nèi)部數(shù)據(jù)對應的處理結(jié)果傳輸?shù)剿鲞m配層。

3.根據(jù)權利要求2所述的裝置，其特征在于，

所述輸入接口，被配置為異步非阻塞式模式；

所述輸出接口，被配置為異步回調(diào)模式。

4.根據(jù)權利要求2所述的裝置，其特征在于，所述外部數(shù)據(jù)為世界模型信息數(shù)據(jù)；所述輸入接口包括規(guī)劃控制輸入接口，相應的，在所述規(guī)劃控制輸入接口將內(nèi)部數(shù)據(jù)結(jié)構定義為：

第一層為世界模型結(jié)構體；第二層包括車道信息屬性、路口信息屬性和感知目標屬性；對于所述車道信息屬性，第三層包括車道列表場景；對于所述路口信息屬性，第三層包括路口列表場景；對于所述感知目標屬性，第三層包括預測結(jié)果場景、視覺感知結(jié)果場景和融合感知結(jié)果場景；

其中，不同屬性第三層中的任意一個場景的有效性，是通過二進制有效位來確定的。

5.根據(jù)權利要求2所述的裝置，其特征在于，所述外部數(shù)據(jù)為世界模型信息數(shù)據(jù)；所述輸出接口包括規(guī)劃控制輸出接口，相應的，在所述規(guī)劃控制輸出接口將內(nèi)部數(shù)據(jù)結(jié)構定義為：

第一層為決策規(guī)劃結(jié)構結(jié)構體；第二層包括規(guī)劃軌跡屬性、規(guī)劃速度屬性和障礙物決策屬性；對于所述規(guī)劃軌跡屬性，第三層包括軌跡曲線場景；對于所述規(guī)劃速度屬性，第三層包括平均速度場景和速度點集場景；對于所述障礙物決策屬性，第三層包括縱向跟車場景、縱向超車場景和橫向避讓場景；

其中，不同屬性第三層中的任意一個場景的有效性，是通過二進制有效位來確定的。

6.根據(jù)權利要求2所述的裝置，其特征在于，所述外部數(shù)據(jù)為車輛行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)；相應的，所述輸出接口包括車輛定位輸出接口，在所述車輛定位輸出接口將內(nèi)部數(shù)據(jù)結(jié)構定義為：

第一層為自車信息結(jié)構體；第二層包括：自車位置屬性和自車速度屬性；對于所述自車位置屬性，第三層包括車體坐標、經(jīng)緯度坐標和高程坐標；對于所述自車速度屬性，第三層包括平均速度場景和速度點集場景；

其中，不同屬性第三層中的任意一個場景的有效性，是通過二進制有效位來確定的。

7.根據(jù)權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述算法層，具體被配置為：

采用多線程框架對接收到的內(nèi)部數(shù)據(jù)進行處理。