[發(fā)明專利]一種應(yīng)用于受限空間的環(huán)境巡檢機(jī)器人及其使用方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011244424.4
• 申請(qǐng)日: 2020-11-10
• 公開（公告）號(hào): CN112405556A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賈立博;馬尚國(guó);康乃超;王維斌;趙沖;宋春雷;舒磊;姚會(huì)通;王智慧;張生保
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中核工程咨詢有限公司
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00
• 代理公司: 北京紐樂康知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11210
• 代理人: 唐忠慶

本發(fā)明公開了一種應(yīng)用于受限空間的環(huán)境巡檢機(jī)器人，包括主控制器、電源模塊、傳感器模塊、通訊模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、視覺模塊和遠(yuǎn)端操作器；主控制器分別與傳感器模塊和通訊模塊連接，通訊模塊分別與視覺模塊和遠(yuǎn)端操作器連接，主控制器、傳感模塊、視覺模塊、通訊模塊和驅(qū)動(dòng)模塊均與電源模塊電性連接，主控制器內(nèi)的芯片為嵌入式芯片。環(huán)境巡檢機(jī)器人可以對(duì)施工人員的施工結(jié)果提供相應(yīng)檢測(cè)，實(shí)時(shí)提供受限空間內(nèi)的溫度、氧氣及有害氣體含量，為施工人員在受限空間施工提供了安全保障，同時(shí)此機(jī)器人具有重量輕、成本低，控制簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及巡檢機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體來說，涉及一種應(yīng)用于受限空間的環(huán)境巡檢機(jī)器人及其使用方法。

背景技術(shù)

在日常工程施工中，存在著不少受限空間。受限空間主要具備以下一個(gè)或者多個(gè)特征：1）空間狹小，不利于施工人員自由運(yùn)動(dòng)或進(jìn)行相關(guān)操作；2）空間有害，具體為：溫度過高、有害氣體含量超標(biāo)、氧氣不足等；因此，對(duì)于受限空間的施工，施工人員首先并不方便進(jìn)入，其次在必須要進(jìn)入時(shí)，往往需要攜帶相應(yīng)的儀器儀表，從而造成施工更加不便。

如果施工人員進(jìn)入容器罐體內(nèi)部前，需要攜帶氧氣表和有害氣體檢測(cè)儀人工進(jìn)行檢測(cè)，確定滿足人員進(jìn)入條件后，施工人員進(jìn)入施工，但在施工過程中，若受限空間內(nèi)環(huán)境發(fā)生變化，此時(shí)人工無(wú)法實(shí)時(shí)進(jìn)行檢測(cè)，會(huì)對(duì)施工人員身體造成損害。

針對(duì)相關(guān)技術(shù)中的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)相關(guān)技術(shù)中的上述技術(shù)問題，本發(fā)明提出一種應(yīng)用于受限空間的環(huán)境巡檢機(jī)器人及其使用方法，能夠克服現(xiàn)有技術(shù)的上述不足。

為實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：一種應(yīng)用于受限空間的環(huán)境巡檢機(jī)器人，包括主控制器、電源模塊、傳感器模塊、通訊模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、視覺模塊和遠(yuǎn)端操作器；

所述主控制器分別與所述傳感器模塊和所述通訊模塊連接，所述通訊模塊分別與所述視覺模塊和所述遠(yuǎn)端操作器連接，所述主控制器、傳感模塊、視覺模塊、通訊模塊和驅(qū)動(dòng)模塊均與所述電源模塊電性連接，所述主控制器內(nèi)的芯片為嵌入式芯片。

進(jìn)一步地，所述電源模塊包括充電接口、蓄電池、電源開關(guān)和穩(wěn)壓電源，所述充電接口與所述蓄電池電性連接，所述蓄電池通過電源開關(guān)與所述穩(wěn)壓電源電性連接，所述穩(wěn)壓電源為可調(diào)式穩(wěn)壓電源。

進(jìn)一步地，所述傳感器模塊包括環(huán)境傳感器、聲光報(bào)警器和傳感器開關(guān)，所述環(huán)境傳感器和所述聲光報(bào)警氣通過所述傳感器開關(guān)與所述電源模塊電性連接，所述環(huán)境巡檢機(jī)器人的底部和頂部安裝有與所述主控制器連接的超聲波測(cè)距器。

進(jìn)一步地，所述通訊模塊包括電力貓、網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)和機(jī)器人端通訊接口，所述機(jī)器人端通訊接口通過雙股線連接有所述遠(yuǎn)端操作器，所述機(jī)器人端通訊接口與所述電力貓電性連接，所述電力貓與所述網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)電性連接，所述網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)通過以太網(wǎng)模塊與所述主控制器電性連接；所述電力貓、網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)均與所述穩(wěn)壓電源輸出端連接，所述網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)為至少設(shè)有五個(gè)端口，所述以太網(wǎng)模塊與所述主控制器網(wǎng)絡(luò)接口匹配。

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)模塊包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)板和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)板與所述主控制器電性連接，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)板與穩(wěn)壓電源輸出端電性連接。

進(jìn)一步地，所述視覺模塊包括分別安裝于環(huán)境巡檢機(jī)器人前端和后端的兩個(gè)攝像頭，所述環(huán)境巡檢機(jī)器人前端的攝像頭上設(shè)有云臺(tái)，所述云臺(tái)上設(shè)有第一舵機(jī)和第二舵機(jī)，所述第一舵機(jī)用于控制前攝像頭上下移動(dòng)，所述第二舵機(jī)用于控制前攝像頭左右移動(dòng)，所述視覺設(shè)備上設(shè)有與前后兩個(gè)所述攝像頭一一對(duì)應(yīng)的補(bǔ)光燈，所述補(bǔ)光燈通過補(bǔ)光燈驅(qū)動(dòng)模塊與所述主控制器電性連接。

進(jìn)一步地，所述遠(yuǎn)端操作器上設(shè)置有內(nèi)置存儲(chǔ)卡、Type-C充電接口、PC連接口和遠(yuǎn)端通訊連接口，所述遠(yuǎn)端操作器上部設(shè)有機(jī)器人操縱桿、云臺(tái)操縱桿及若干個(gè)操縱按鈕。