[發明專利]一種應用于受限空間的環境巡檢機器人及其使用方法

在審

• 申請號: 202011244424.4
• 申請日: 2020-11-10
• 公開（公告）號: CN112405556A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 賈立博;馬尚國;康乃超;王維斌;趙沖;宋春雷;舒磊;姚會通;王智慧;張生保
• 申請（專利權）人: 中核工程咨詢有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 北京紐樂康知識產權代理事務所(普通合伙) 11210
• 代理人: 唐忠慶

1.一種應用于受限空間的環境巡檢機器人，其特征在于，包括環境巡檢機器人本體、主控制器、電源模塊、傳感器模塊、通訊模塊、驅動模塊、視覺模塊和遠端操作器；

所述主控制器分別與所述傳感器模塊和所述通訊模塊連接，所述通訊模塊分別與所述視覺模塊和所述遠端操作器連接，所述主控制器、傳感模塊、視覺模塊、通訊模塊和驅動模塊均與所述電源模塊電性連接，所述主控制器內的芯片為嵌入式芯片。

2.根據權利要求1所述的一種應用于受限空間的環境巡檢機器人，其特征在于，所述電源模塊包括充電接口、蓄電池、電源開關和穩壓電源，所述充電接口與所述蓄電池電性連接，所述蓄電池通過電源開關與所述穩壓電源電性連接，所述穩壓電源為可調式穩壓電源。

3.根據權利要求1所述的一種應用于受限空間的環境巡檢機器人，其特征在于，所述傳感器模塊包括環境傳感器、聲光報警器和傳感器開關，所述環境傳感器和所述聲光報警氣通過所述傳感器開關與所述電源模塊電性連接，所述環境巡檢機器人本體的底部和頂部安裝有與所述主控制器連接的超聲波測距器。

4.根據權利要求1所述的一種應用于受限空間的環境巡檢機器人，其特征在于，所述通訊模塊包括電力貓、網絡交換機和機器人端通訊接口，所述機器人端通訊接口通過雙股線連接有所述遠端操作器，所述機器人端通訊接口與所述電力貓電性連接，所述電力貓與所述網絡交換機電性連接，所述網絡交換機通過以太網模塊與所述主控制器電性連接；所述電力貓、網絡交換機均與所述穩壓電源輸出端連接，所述網絡交換機為至少設有五個端口，所述以太網模塊與所述主控制器網絡接口匹配。

5.根據權利要求1所述的一種應用于受限空間的環境巡檢機器人，其特征在于，所述驅動模塊包括電機驅動板和驅動電機，所述驅動電機通過電機驅動板與所述主控制器電性連接，所述電機驅動板與穩壓電源輸出端電性連接。

6.根據權利要求1所述的一種應用于受限空間的環境巡檢機器人，其特征在于，所述視覺模塊包括分別安裝于環境巡檢機器人本體前端和后端的兩個攝像頭，所述環境巡檢機器人本體前端的攝像頭上設有云臺，所述云臺上設有第一舵機和第二舵機，所述第一舵機用于控制前攝像頭上下移動，所述第二舵機用于控制前攝像頭左右移動，所述視覺設備上設有與前后兩個所述攝像頭一一對應的補光燈，所述補光燈通過補光燈驅動模塊與所述主控制器電性連接。

7.根據權利要求1所述的一種應用于受限空間的環境巡檢機器人，其特征在于，所述遠端操作器上設置有內置存儲卡、Type-C充電接口、PC連接口和遠端通訊連接口，所述遠端操作器上部設有機器人操縱桿、云臺操縱桿及若干個操縱按鈕。

8.一種如權利要求1所述的應用于受限空間的環境巡檢機器人的使用方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、將所述遠端操作器的遠端通訊連接口與機器人端通訊接口使用雙股線連接，將所述遠程操作器的PC連接口通過PC連接線與PC端的控制軟件連接；

S2、放入環境巡檢機器人到受限空間；

S3、通過所述控制軟件的交互界面觀察受限空間內環境參數情況，并通過調整云臺和攝像頭觀察受限空間內實際情況；

S4、若在整個巡檢過程中，受限空間內環境巡檢機器人未發出聲光報警，表示受限空間內暫時安全；

S5、相關施工人員可進入受限空間內施工，同時在施工人員施工期，每隔T時間重復進行一次環境參數監測，其中，T為預設值；

S6、當施工人員進行施工時，若所述受限空間內環境巡檢機器人未發出聲光報警，可繼續施工，若環境巡檢機器人發出聲光報警，受限空間內存在環境參數超標，施工人員需撤出；

S7、在施工人員退出受限空間后，通過操控攝像頭觀察施工人員在受限空間內的施工結果，進行評估；

S8、若施工結果評估為合格，施工完成，操控所述受限空間內的環境巡檢機器人退出，并回收，若施工結果評估為不合格，則需重復步驟S3-S7。