[發明專利]錨桿鉆機鋪網控制方法以及控制系統

有效

• 申請號: 202011242667.4
• 申請日: 2020-11-09
• 公開（公告）號: CN112360525B
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發明（設計）人: 賈運紅;呼守信;任曉文;焦曉峰;原鋼;楊澤源;唐會成;王光肇;郝亞明;侯林;程鳳霞;楊勇;杜春暉;馬育華;程俊強
• 申請（專利權）人: 中國煤炭科工集團太原研究院有限公司;山西天地煤機裝備有限公司
• 主分類號: E21D20/00
• 分類號: E21D20/00;E21D11/15;E21D11/40;G06T7/70
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 韓海花

本申請公開了一種錨桿鉆機鋪網控制方法以及控制系統。其中該方法包括：當錨桿鉆機移動到當前巷道的目標位置時，獲取攝像頭針對上一個已完成安裝的網片及其錨桿托盤所采集的圖像信息；其中，攝像頭安裝在錨桿鉆機上；根據圖像信息獲取上一個已完成安裝的網片的錨桿托盤在世界坐標系中的位置；根據上一個已完成安裝的網片的錨桿托盤在世界坐標系中的位置，確定當前待安裝網片的安裝位置信息；根據當前待安裝網片的安裝位置信息，控制錨桿鉆機安裝當前待安裝網片。本申請可以提高煤礦井下錨護作業的自動化程度，減少人工干涉，從而降低人工成本，提高作業效率和作業安全性。

技術領域

本申請涉及煤礦井下錨護技術領域，尤其涉及一種錨桿鉆機鋪網控制方法以及控制系統。

背景技術

隨著礦井開采范圍的擴展，開采深度不斷增加，開采條件越來越困難，尤其是存在高應力作用，具有塑性形變、易風化巖層，破碎巖體，巖體穩定性差、膠結差等不良巖層中的掘進和支護。巷道開挖后，巷道周圍圍巖中的應力將會進行重新調整，如不及時進行有效的防護，圍巖整體性將遭到破壞，甚至出現圍巖垮塌現象。

相關技術中，通常是工作人員利用煤礦錨桿鉆機在巷道頂部和邊幫上固定網片以實現巷道的支護。但是，在對巷道鋪網的整個過程中，通常都是基于作業人員操作煤礦錨桿鉆機來實現巷道的鋪網支護，導致傳統的巷道鋪網操作存在人工成本高，作業效率低，且作業安全性差等的問題。

發明內容

本申請的目的旨在至少在一定程度上解決上述的技術問題之一。

為此，本申請的第一個目的在于提出一種錨桿鉆機鋪網控制方法。該方法可以提高煤礦井下錨護作業的自動化程度，減少人工干涉，從而降低人工成本，提高作業效率和作業安全性。

本申請的第二個目的在于提出一種錨桿鉆機鋪網控制系統。

為達到上述目的，本申請第一方面實施例提出的錨桿鉆機鋪網控制方法，包括：

當錨桿鉆機移動到當前巷道的目標位置時，獲取攝像頭針對上一個已完成安裝的網片及其錨桿托盤所采集的圖像信息；其中，所述攝像頭安裝在所述錨桿鉆機上；

根據所述圖像信息獲取所述上一個已完成安裝的網片的錨桿托盤在世界坐標系中的位置；

根據所述上一個已完成安裝的網片的錨桿托盤在世界坐標系中的位置，確定當前待安裝網片的安裝位置信息；

根據所述當前待安裝網片的安裝位置信息，控制所述錨桿鉆機安裝所述當前待安裝網片。

為達到上述目的，本申請第二方面實施例提出的錨桿鉆機鋪網控制系統，包括：

視覺識別裝置，用于在錨桿鉆機移動到當前巷道的目標位置時，獲取攝像頭針對上一個已完成安裝的網片及其錨桿托盤所采集的圖像信息，并根據所述圖像信息獲取所述上一個已完成安裝的網片的錨桿托盤在世界坐標系中的位置，并根據所述上一個已完成安裝的網片的錨桿托盤在世界坐標系中的位置，確定當前待安裝網片的安裝位置信息；其中，所述攝像頭安裝在所述錨桿鉆機上；

鋪網控制裝置，用于接收所述視覺識別裝置發送的所述當前待安裝網片的安裝位置信息，并根據所述當前待安裝網片的安裝位置信息，控制所述錨桿鉆機安裝所述當前待安裝網片。