[發明專利]錨桿鉆機鋪網控制方法以及控制系統

有效

• 申請號: 202011242667.4
• 申請日: 2020-11-09
• 公開（公告）號: CN112360525B
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發明（設計）人: 賈運紅;呼守信;任曉文;焦曉峰;原鋼;楊澤源;唐會成;王光肇;郝亞明;侯林;程鳳霞;楊勇;杜春暉;馬育華;程俊強
• 申請（專利權）人: 中國煤炭科工集團太原研究院有限公司;山西天地煤機裝備有限公司
• 主分類號: E21D20/00
• 分類號: E21D20/00;E21D11/15;E21D11/40;G06T7/70
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 韓海花

1.一種錨桿鉆機鋪網控制方法，其特征在于，包括：

當錨桿鉆機移動到當前巷道的目標位置時，獲取攝像頭針對上一個已完成安裝的網片及其錨桿托盤所采集的圖像信息；其中，所述攝像頭安裝在所述錨桿鉆機上；

根據所述圖像信息獲取所述上一個已完成安裝的網片的錨桿托盤在世界坐標系中的位置；

根據所述上一個已完成安裝的網片的錨桿托盤在世界坐標系中的位置，確定當前待安裝網片的安裝位置信息；

根據所述當前待安裝網片的安裝位置信息，控制所述錨桿鉆機安裝所述當前待安裝網片；

所述根據所述上一個已完成安裝的網片的錨桿托盤在世界坐標系中的位置，確定當前待安裝網片的安裝位置信息，包括：

獲取每個網片的大小尺寸信息，并獲取網片與錨桿托盤間的安裝方式；

根據所述上一個已完成安裝的網片的錨桿托盤在世界坐標系中的位置、所述每個網片的大小尺寸信息、所述網片與錨桿托盤間的安裝方式，確定所述上一個已完成安裝的網片在世界坐標系中的位置；

獲取所述錨桿鉆機從完成上一個網片的固定安裝后移動到所述目標位置時的前進距離；

根據所述上一個已完成安裝的網片在世界坐標系中的位置、和所述前進距離，確定所述當前待安裝網片的安裝位置信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述圖像信息獲取所述上一個已完成安裝的網片的錨桿托盤在世界坐標系中的位置，包括：

提取所述圖像信息中的特征信息，其中，所述特征信息包括用于固定網片的錨桿托盤的特征；

根據所述特征信息獲取所述錨桿托盤在像素坐標系的坐標信息；

將所述錨桿托盤在像素坐標系的坐標信息轉換為世界坐標系的坐標，得到所述錨桿托盤在世界坐標系中的位置。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述提取所述圖像信息中的特征信息，包括：

將所述圖像信息輸入至預先建立的網片視覺識別模型，獲取用于固定所述上一個已完成安裝的網片的錨桿托盤在所述圖像信息中的特征信息；其中，所述網片視覺識別模型已經學習得到圖像特征與錨桿托盤之間的映射關系。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，還包括：

根據所述當前待安裝網片的安裝位置信息，確定用于固定所述當前待安裝網片的目標錨桿托盤的安裝位置信息；

根據所述目標錨桿托盤的安裝位置信息，控制所述錨桿鉆機安裝目標錨桿鉆機，以使所述當前待安裝網片通過所述目標錨桿鉆機進行固定。

5.一種錨桿鉆機鋪網控制系統，其特征在于，包括：

視覺識別裝置，用于在錨桿鉆機移動到當前巷道的目標位置時，獲取攝像頭針對上一個已完成安裝的網片及其錨桿托盤所采集的圖像信息，并根據所述圖像信息獲取所述上一個已完成安裝的網片的錨桿托盤在世界坐標系中的位置，并根據所述上一個已完成安裝的網片的錨桿托盤在世界坐標系中的位置，確定當前待安裝網片的安裝位置信息；其中，所述攝像頭安裝在所述錨桿鉆機上；

鋪網控制裝置，用于接收所述視覺識別裝置發送的所述當前待安裝網片的安裝位置信息，并根據所述當前待安裝網片的安裝位置信息，控制所述錨桿鉆機安裝所述當前待安裝網片；

所述視覺識別裝置具體用于：

獲取每個網片的大小尺寸信息，并獲取網片與錨桿托盤間的安裝方式；

根據所述上一個已完成安裝的網片的錨桿托盤在世界坐標系中的位置、所述每個網片的大小尺寸信息、所述網片與錨桿托盤間的安裝方式，確定所述上一個已完成安裝的網片在世界坐標系中的位置；

獲取所述錨桿鉆機從完成上一個網片的固定安裝后移動到所述目標位置時的前進距離；

根據所述上一個已完成安裝的網片在世界坐標系中的位置、和所述前進距離，確定所述當前待安裝網片的安裝位置信息。

6.根據權利要求5所述的系統，其特征在于，所述視覺識別裝置具體用于：

提取所述圖像信息中的特征信息，其中，所述特征信息包括用于固定網片的錨桿托盤的特征；

根據所述特征信息獲取所述錨桿托盤在像素坐標系的坐標信息；

將所述錨桿托盤在像素坐標系的坐標信息轉換為世界坐標系的坐標，得到所述錨桿托盤在世界坐標系中的位置。