[發明專利]康復機器人及其腿長調節機構

有效

• 申請號: 202011242538.5
• 申請日: 2020-11-10
• 公開（公告）號: CN112089579B
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 王俊;肖丹萍;顧捷
• 申請（專利權）人: 上海傅利葉智能科技有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 上海領洋專利代理事務所(普通合伙) 31292
• 代理人: 李皓

本申請公開康復機器人及其腿長調節機構，其中腿長調節機構包括一安裝座和一長度調節組件，其中長度調節組件包括沿上部連接件或下部連接件延伸的方向設置于上部連接件或下部連接件一滾道、一旋轉軸、一轉動限位輪和一鎖定組件，旋轉軸被設置于安裝座，轉動限位輪被可轉動地安裝于旋轉軸，以在轉動限位輪被驅動旋轉時，轉動限位輪以旋轉軸形成的軸向旋轉，轉動限位輪被可相對滾動地限位于滾道，其中鎖定組件包括至少一被動滑離構件，被動滑離構件包括一彈性件和一被動滑移件，被動滑移件可推離地從轉動限位輪的側面鎖定轉動限位輪，彈性件以保持壓縮的方式抵壓被動滑移件趨向于鎖定轉動限位輪。

技術領域

本發明涉及一種康復機器人，尤其涉及康復機器人及其腿長調節機構。

背景技術

隨著醫療技術的不斷發展，康復醫療成為一門促進患者和殘疾人身心功能的新治療學科。現有生活中，由于心腦血管疾病等原因，一些患者上肢或者下肢等身體的某個關節失去活動能力，關節處肌肉萎縮，這類的患者的關節往往需要借助外力被動地運動，以通過康復訓練，進而實現上肢力量的恢復。

但是不同的患者其體型不同，尤其是其肢體的長度會有所不同。為了使康復機器人能夠適用于不同體型的患者，因此，需要康復機器人的肢體訓練機構的長度能夠根據用戶的需要而被調整。尤其是康復訓練設備上的腿部機構。康復訓練設備中，腿部機構的兩端分別連接髖部機構和足托機構。用戶在使用所述康復訓練設備時，用戶的髖部、腿部以及腳部分別被固定在所述髖部機構、所述腿部機構和所述足托機構。

由于不同的用戶其腿部的長度是不同的，因此，要想所述康復訓練設備能夠被不同的用戶使用，則需要所述康復訓練設備的腿部機構的長度能夠被調整，也即腿部機構的兩端之間的距離能夠被調整 。

在現有腿部機構長度調節裝置中，如專利申請公布號CN109091354A的專利中，其記載了一種下肢康復訓練機器人及其腿部機構長度調節裝置，其包括:大腿構件、小腿構件和固鎖機構；所述大腿構件上沿其長度方向設置有滑槽，所述小腿構件的一端可滑動地設置于所述滑槽內，所述固鎖機構設置于所述大腿構件上，并用于將所述小腿構件鎖止在所述滑槽內的當前滑動位置。當小腿構件在滑槽內的位置調整好后，機器人的下肢長度總長也調節完成，之后再通過固鎖機構進行固定。

此種調節機構在調節腿部長度時，解鎖較為繁瑣，需要一只手旋開壓緊桿解鎖，同時還需要另外一只手協助托住小腿構件，防止小腿構件在重力作用下發生下滑，同時托住小腿構件抽拉確認好定位后，再次旋緊壓緊桿。也就是說，用戶在拉長所述腿部長度時，不僅需要施加托著所述小腿構件的力，還需要施加與托著所述小腿構件的力相反方向的拉力。這就使得用戶無法快速和精確地調整所述腿部的長度。

此外，該方案沒有給出長度調節伸縮作用下，供電線和信號線走線方案。傳統選用導線連接：導線長度選擇滿足長度調節的最大行程，調節過程中，導線不可避免得出現擠壓、刮蹭、小空間堆纏，久之出現導線破損的風險，且會增大調節阻力。

專利申請公布號CN110664589公開了 “一種用于外骨骼機器人腿部長度調節的鎖緊裝置”，其包括：鎖緊螺釘、鎖緊墊圈、齒形壓緊塊、彈簧和鎖緊螺母，所述的齒形壓緊塊的前端面為齒形面，與用于調節外骨骼機器人腿部長度的調節齒形板嚙合，鎖緊螺釘穿過鎖緊墊塊、齒形壓緊塊、調節齒形板、用于設置調節齒形板的固定槽后與鎖緊螺母旋緊連接，而所述的彈簧則設置在鎖緊螺母和調節齒形板之間，且同時套接在鎖緊螺釘的外周，在鎖緊狀態，所述的彈簧處于壓縮狀態。通過調整鎖緊螺釘來快速實現調節齒形板的固定和調節，提高了下肢外骨骼機器人的腿部長度調節的便利性。此種調節機構需要借助工具松開鎖緊螺釘，然后調節好所需長度，再次借助工具緊固，相當繁瑣。而且該發明與上述專利CN109091354 A存在同樣的缺陷，也即在拉長所述腿部長度時，用戶不僅需要施加托著所述小腿構件的力，還需要施加與托著所述小腿構件的力相反方向的拉力。這就使得用戶無法快速和精確地調整所述腿部的長度。也就使得用戶無法實現單手調節所述腿部的長度。