[發明專利]康復機器人及其腿長調節機構

有效

• 申請號: 202011242538.5
• 申請日: 2020-11-10
• 公開（公告）號: CN112089579B
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 王俊;肖丹萍;顧捷
• 申請（專利權）人: 上海傅利葉智能科技有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 上海領洋專利代理事務所(普通合伙) 31292
• 代理人: 李皓

1.腿長調節機構，用于調節一上部連接件和一下部連接件的長度，其中所述上部連接件和所述下部連接件分別被用于連接一髖關節機構和一足托機構，其中所述上部連接件的頂部和所述下部連接件的底部之間的距離被定義為所述上部連接件和所述下部連接件的長度，其中所述上部連接件和所述下部連接件之間可相對地滑動，其特征在于，其中所述腿長調節機構包括：

一安裝座；和

一長度調節組件，其中所述長度調節組件包括：

沿所述上部連接件或所述下部連接件延伸的方向設置于所述上部連接件或所述下部連接件的一滾道；

一旋轉軸，所述旋轉軸被設置于所述安裝座；

一轉動限位輪，所述轉動限位輪被可轉動地安裝于所述旋轉軸，以在所述轉動限位輪被驅動旋轉時，所述轉動限位輪繞所述旋轉軸的軸向旋轉，所述轉動限位輪被可相對滾動地限位于所述滾道；和

一鎖定組件，其中所述鎖定組件包括至少一被動滑離構件，所述被動滑離構件包括一彈性件和一被動滑移件，所述被動滑移件可推離地從所述轉動限位輪的側面鎖定所述轉動限位輪，所述彈性件以保持壓縮的方式抵壓所述被動滑移件趨向于鎖定所述轉動限位輪，其中固定于所述上部連接件的所述髖關節機構被用戶穿戴，且所述下部連接件被單手下拉或上推時，所述腿長調節機構的長度被調整，并且所述鎖定組件使所述上部連接件和所述下部連接件保持在調整后的長度。

2.根據權利要求1所述腿長調節機構，其特征在于，所述彈性件被壓縮地保持在所述被動滑移件和所述安裝座之間，以使所述被動滑移件趨向于限制所述轉動限位輪轉動。

3.根據權利要求1所述腿長調節機構，其特征在于，所述鎖定組件包括兩個被動滑離構件，兩個所述被動滑離構件分別被設置位于所述轉動限位輪的兩側，以分別從所述轉動限位輪的兩側被可推離地壓緊于所述轉動限位輪。

4.根據權利要求3所述腿長調節機構，其特征在于，所述彈性件被套設在所述旋轉軸，所述被動滑移件被可軸向滑動地套設在所述旋轉軸，以使得所述轉動限位輪得以被所述被動滑移件沿軸向壓緊。

5.根據權利要求4所述腿長調節機構，其特征在于，所述轉動限位輪的側面沿軸向延伸形成多個齒體，其中多個所述齒體被布置于所述轉動限位輪的側面上預定大小的圓周上，所述被動滑移件的周沿設置有與所述齒體嚙合的限位齒。

6.根據權利要求5所述腿長調節機構，其特征在于，所述被動滑移件形成一筒狀，以在所述被動滑移件的中部沿軸向形成一安裝通道，形成所述安裝通道的所述被動滑移件的內壁形成一環狀臺階，所述彈性件的一端部被抵壓在所述環狀臺階，而所述彈性件的另一端部被抵壓在所述安裝座的內壁。

7.根據權利要求1至6中任一所述腿長調節機構，其特征在于，所述鎖定組件包括一限位構件，所述限位構件包括一限位臂，所述限位臂被可移離地保持在所述被動滑移件滑動的路徑上，其中所述限位臂被移動至所述被動滑移件滑動的路徑上時，所述被動滑移件因受所述限位臂的阻擋而限制所述轉動限位輪轉動，當所述限位臂移離所述被動滑移件滑動的路徑上時，所述被動滑移件滑動的距離因不受限制，而使所述轉動限位輪得以在受力不平衡時轉動，以調節所述上部連接件和所述下部連接件的長度。

8.根據權利要求7所述腿長調節機構，其特征在于，所述安裝座形成一開口和一安裝腔，所述開口被連通于所述安裝腔，所述限位構件包括一主體部，其中所述限位臂自所述主體部的側部延伸而形成，所述主體部被可移動地設置于所述安裝腔中，以在所述主體部移動時，所述限位臂在保持于所述被動滑移件滑移的路徑上的狀態和移離所述被動滑移件滑移的路徑上的狀態之間轉換。

9.根據權利要求8所述腿長調節機構，其特征在于，所述限位構件至少部分被實施為磁性材料制成，所述鎖定組件包括至少一磁體，所述磁體以在所述主體部向上滑動后，對所述限位構件的磁吸力大于所述限位構件的重力的方式被設置于所述安裝座。