[發明專利]無人車停靠點的選取方法及裝置、存儲介質及電子設備

有效

• 申請號: 202011241664.9
• 申請日: 2020-11-09
• 公開（公告）號: CN112419779B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 李楊
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G08G1/14
• 分類號: G08G1/14;G06Q10/10
• 代理公司: 北京律智知識產權代理有限公司 11438
• 代理人: 王輝;闞梓瑄

本公開提供一種無人車?？奎c的選取方法及裝置、電子設備、計算機可讀存儲介質，涉及人工智能技術領域。所述無人車?？奎c的選取方法包括：以當前位置節點為初始父節點，經過至少一次搜索得到預設搜索范圍中滿足停靠條件的全部有效節點；基于所述當前位置節點、各所述有效節點及原始目標?？奎c得到各所述有效節點的多個?？繀?，并根據所述?？繀涤嬎愕玫酵？恐粮魉鲇行Ч濣c的代價參數；基于所述代價參數在各所述有效節點中進行至少一次選擇，得到最終目標?？奎c。本公開可以在無需人為介入的情況下，為無人車選擇合適的?？奎c，解決了在原始目標?？奎c不可達時，無人車長時間占據不合理區域影響交通安全等問題。

技術領域

本公開涉及人工智能技術領域，具體而言，涉及一種無人車?？奎c的選取方法、無人車?？奎c的選取裝置、電子設備以及計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著社會信息化的不斷發展，人工智能和自動控制已經滲透到了人類社會生產及生活的方方面面，極大了提高了生產生活的便捷性，節約了人力成本。例如，基于自動駕駛技術控制無人配送車進行物流運輸。

現有的自動駕駛技術通常通過設置目標停靠點來令車輛到達目標位置。然而，在實際場景中，可能會出現車輛到達時，所選位置已被占據等情況，導致車輛無法順利到達。若長時間在道路中間、人流量較大的通行道等不合理區域等待，還會影響到交通安全。

因此，為了解決上述問題，需要提供一種無人車停靠點的選取方法，可以實現在原始目標?？奎c被占據時，及時地為無人車選取新的?？奎c。

需要說明的是，在上述背景技術部分公開的信息僅用于加強對本公開的背景的理解，因此可以包括不構成對本領域普通技術人員已知的現有技術的信息。

發明內容

本公開實施例的目的在于提供一種無人車停靠點的選取方法、無人車?？奎c的選取裝置、電子設備以及計算機可讀存儲介質，從而在原始目標停靠點被占據時，及時地為無人車選取新的?？奎c，解決了在原始目標?？奎c不可達時，無人車長時間占據不合理區域影響交通安全等問題。

根據本公開的第一方面，提供一種無人車停靠點的選取方法，包括：

以當前位置節點為初始父節點，經過至少一次搜索得到預設搜索范圍中滿足停靠條件的全部有效節點；

基于所述當前位置節點、各所述有效節點及原始目標?？奎c的位置信息得到各所述有效節點的多個停靠參數，并根據所述停靠參數計算得到停靠至各所述有效節點的代價參數；

基于所述代價參數在各所述有效節點中進行至少一次選擇，得到最終目標停靠點。

在本公開的一種示例性實施例中，所述以當前位置節點為初始父節點，經過至少一次搜索得到預設搜索范圍中滿足?？織l件的全部有效節點，包括：

將所述當前位置節點作為初始父節點，并以所述初始父節點為中心，以預設距離搜索所述初始父節點的多個鄰居節點；

判斷所述鄰居節點是否滿足所述?？織l件，當所述鄰居節點滿足所述?？織l件時，將所述鄰居節點加入有效節點列表；

以所述鄰居節點為新的父節點，并以所述新的父節點為中心，以所述預設距離搜索所述新的父節點的多個鄰居節點，并在所述鄰居節點滿足所述停靠條件時，將所述鄰居節點加入所述有效節點列表，重復該步驟，直至所述預設搜索范圍中沒有未被搜索的節點。

在本公開的一種示例性實施例中，所述判斷所述鄰居節點是否滿足所述?？織l件，當所述鄰居節點滿足所述?？織l件時，將所述鄰居節點加入有效節點列表，包括：

獲取所述鄰居節點的當前狀態，依據所述當前狀態判斷所述鄰居節點是否滿足所述?？織l件，并在滿足所述?？織l件時，將所述鄰居節點加入所述有效節點列表；

其中，所述滿足所述停靠條件，包括：所述鄰居節點位于所述預設搜索范圍、不與不可跨越區域碰撞且未被搜索過。