[發(fā)明專利]無人車停靠點的選取方法及裝置、存儲介質(zhì)及電子設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011241664.9
• 申請日: 2020-11-09
• 公開（公告）號: CN112419779B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李楊
• 申請（專利權(quán)）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G08G1/14
• 分類號: G08G1/14;G06Q10/10
• 代理公司: 北京律智知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11438
• 代理人: 王輝;闞梓瑄

1.一種無人車停靠點的選取方法，其特征在于，包括：

以當(dāng)前位置節(jié)點為初始父節(jié)點，經(jīng)過至少一次搜索得到預(yù)設(shè)搜索范圍中滿足停靠條件的全部有效節(jié)點；

基于所述當(dāng)前位置節(jié)點、各所述有效節(jié)點及原始目標(biāo)停靠點的位置信息得到各所述有效節(jié)點的多個停靠參數(shù)，并根據(jù)所述停靠參數(shù)計算得到停靠至各所述有效節(jié)點的代價參數(shù)；

基于所述代價參數(shù)在各所述有效節(jié)點中進(jìn)行至少一次選擇，得到最終目標(biāo)停靠點；

其中，所述停靠參數(shù)包括表示與所述原始目標(biāo)停靠點之間距離約束的第一停靠參數(shù)、表示各所述有效節(jié)點與最佳停靠邊界距離的第二停靠參數(shù)、表示所述當(dāng)前位置節(jié)點與各所述有效節(jié)點之間的距離的第三停靠參數(shù)、以及表示所述當(dāng)前位置節(jié)點朝向與各所述有效節(jié)點朝向差的第四停靠參數(shù)；

搜索所述原始目標(biāo)停靠點附近的停靠邊界，以所述有效節(jié)點為圓心搜索對應(yīng)的所述最佳停靠邊界，并確定所述有效節(jié)點對搜索到的所述最佳停靠邊界的最短歐式距離和朝向，作為所述第二停靠參數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人車停靠點的選取方法，其特征在于，所述以當(dāng)前位置節(jié)點為初始父節(jié)點，經(jīng)過至少一次搜索得到預(yù)設(shè)搜索范圍中滿足停靠條件的全部有效節(jié)點，包括：

將所述當(dāng)前位置節(jié)點作為初始父節(jié)點，并以所述初始父節(jié)點為中心，以預(yù)設(shè)距離搜索所述初始父節(jié)點的多個鄰居節(jié)點；

判斷所述鄰居節(jié)點是否滿足所述停靠條件，當(dāng)所述鄰居節(jié)點滿足所述停靠條件時，將所述鄰居節(jié)點加入有效節(jié)點列表；

以所述鄰居節(jié)點為新的父節(jié)點，并以所述新的父節(jié)點為中心，以所述預(yù)設(shè)距離搜索所述新的父節(jié)點的多個鄰居節(jié)點，并在所述鄰居節(jié)點滿足所述停靠條件時，將所述鄰居節(jié)點加入所述有效節(jié)點列表，重復(fù)所述以所述鄰居節(jié)點為新的父節(jié)點的步驟，直至所述預(yù)設(shè)搜索范圍中沒有未被搜索的節(jié)點。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人車停靠點的選取方法，其特征在于，所述判斷所述鄰居節(jié)點是否滿足所述停靠條件，當(dāng)所述鄰居節(jié)點滿足所述停靠條件時，將所述鄰居節(jié)點加入有效節(jié)點列表，包括：

獲取所述鄰居節(jié)點的當(dāng)前狀態(tài)，依據(jù)所述當(dāng)前狀態(tài)判斷所述鄰居節(jié)點是否滿足所述停靠條件，并在滿足所述停靠條件時，將所述鄰居節(jié)點加入所述有效節(jié)點列表；

其中，所述滿足所述停靠條件，包括：所述鄰居節(jié)點位于所述預(yù)設(shè)搜索范圍、不與不可跨越區(qū)域碰撞且未被搜索過。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人車停靠點的選取方法，其特征在于，所述基于所述當(dāng)前位置節(jié)點、各所述有效節(jié)點及原始目標(biāo)停靠點的位置信息得到各所述有效節(jié)點的多個停靠參數(shù)，并根據(jù)所述停靠參數(shù)計算得到停靠至各所述有效節(jié)點的代價參數(shù)，包括：

獲取所述當(dāng)前位置節(jié)點、各所述有效節(jié)點及原始目標(biāo)停靠點的位置信息，基于所述位置信息得到各所述有效節(jié)點的多個停靠參數(shù)；

基于預(yù)設(shè)的權(quán)重策略對多個所述停靠參數(shù)進(jìn)行加權(quán)運算，得到各所述有效節(jié)點對應(yīng)的所述代價參數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的無人車停靠點的選取方法，其特征在于，所述基于所述位置信息得到各所述有效節(jié)點的多個停靠參數(shù)，包括：

依據(jù)所述原始目標(biāo)停靠點及各所述有效節(jié)點的所述位置信息計算得到所述原始目標(biāo)停靠點及各所述有效節(jié)點之間的歐式距離，作為第一停靠參數(shù)；

依據(jù)所述當(dāng)前位置節(jié)點及各所述有效節(jié)點的所述位置信息計算得到所述當(dāng)前位置節(jié)點及各所述有效節(jié)點之間的歐式距離，作為第三停靠參數(shù)；

依據(jù)所述當(dāng)前位置節(jié)點及各所述有效節(jié)點的所述位置信息計算得到所述當(dāng)前位置節(jié)點及各所述有效節(jié)點之間的方向差，作為第四停靠參數(shù)。