[發明專利]AGV導航控制系統及方法

在審

• 申請號: 202011241436.1
• 申請日: 2020-11-09
• 公開（公告）號: CN112286201A
• 公開（公告）日: 2021-01-29
• 發明（設計）人: 王平;劉記忠;潘永平;沈雪琪;高志元;雷修才;蘇超鋒
• 申請（專利權）人: 蘇州羅伯特木牛流馬物流技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 南京艾普利德知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32297
• 代理人: 陸明耀

本發明提供一種AGV導航控制系統及方法，所述控制系統包括：n個AGV，在一廠房限定的區域內運行；m個工業相機，安裝于所述廠房的上方，對廠房內AGV的運行情況進行拍照；中央控制服務器，與所述m個工業相機相連，接收所述m個工業相機拍攝的實時圖像，進行視覺識別，識別出各AGV，對各AGV進行導航控制。本發明所述AGV導航控制系統及方法，通過工業相機對AGV的運行情況進行實時拍照，然后傳送給中央控制服務器進行視覺識別，識別出各AGV的實時位置和實時速度以及障礙物，然后執行閉環控制算法以及避障算法，計算出各AGV運動設定速度發送給各AGV的驅動器，以對各AGV進行導航控制。省掉了現有AGV上的一些周邊傳感器，如此大大降低了AGV的造價，減少了AGV用戶的成本。

技術領域

本發明涉及AGV技術領域，尤其涉及AGV的導航控制系統及方法。

背景技術

當前AGV要能夠導航，需要在AGV上安裝許多導航傳感器以及核心控制器，大大抬高了AGV的造價，也就提高了AGV用戶的成本。

發明內容

鑒于目前現有技術的不足，本發明的目的在于提供一種低成本的AGV導航控制系統及方法。

為達到上述目的，本發明的實施例采用如下技術方案：

一種AGV導航控制系統，所述控制系統包括：

n個AGV，在一廠房限定的區域內運行；

m個工業相機，安裝于所述廠房的上方，對廠房內AGV的運行情況進行拍照；

中央控制服務器，與所述m個工業相機相連，接收所述m個工業相機拍攝的實時圖像，進行視覺識別，識別出各AGV，對各AGV進行導航控制。

進一步，所述各AGV和所述中央控制服務器均設有無線通訊模塊以進行無線通訊。

進一步，所述各AGV上設有里程計以獲取各AGV的里程信息，所述里程信息通過所述無線通訊模塊發送給所述中央控制服務器。

進一步，所述各AGV頂部設有圖形編碼，所述中央控制服務器通過所述圖形編碼對各AGV進行編號。

進一步，所述各AGV前部設有安全防撞傳感器。

一種AGV導航控制方法，所述控制方法包括：

配置n個AGV，在一廠房限定的區域內運行；

配置m個工業相機，安裝于所述廠房的上方，對廠房內AGV的運行情況進行拍照；

配置中央控制服務器，與所述m個工業相機相連，接收所述m個工業相機拍攝的實時圖像，進行視覺識別，識別出各AGV，對各AGV進行導航控制。

進一步，所述中央控制服務器進行視覺識別包括：識別出各AGV的實時位置和實時速度以及障礙物；所述中央控制服務器對各AGV進行導航控制包括：執行閉環控制算法以及避障算法，計算出各AGV運動設定速度發送給各AGV的驅動器。

進一步，所述中央控制服務器進行圖像識別和導航控制的頻率為每1-20毫秒刷新一次。

進一步，所述中央控制服務器進行圖像識別和導航控制的頻率為每20毫秒刷新一次。

進一步，所述工業相機安裝完成后，對各工業相機的位置坐標進行測繪標定，以使各工業相機的坐標系統一。