[發明專利]AGV導航控制系統及方法在審
| 申請號： | 202011241436.1 | 申請日： | 2020-11-09 |
| 公開（公告）號： | CN112286201A | 公開（公告）日： | 2021-01-29 |
| 發明（設計）人： | 王平;劉記忠;潘永平;沈雪琪;高志元;雷修才;蘇超鋒 | 申請（專利權）人： | 蘇州羅伯特木牛流馬物流技術有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京艾普利德知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32297 | 代理人： | 陸明耀 |
| 地址： | 215123 江蘇*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | agv 導航 控制系統 方法 | ||
1.一種AGV導航控制系統，其特征在于，所述控制系統包括：
n個AGV，在一廠房限定的區域內運行；
m個工業相機，安裝于所述廠房的上方，對廠房內AGV的運行情況進行拍照；
中央控制服務器，與所述m個工業相機相連，接收所述m個工業相機拍攝的實時圖像，進行視覺識別，識別出各AGV，對各AGV進行導航控制。
2.根據權利要求1所述的控制系統，其特征在于，所述各AGV和所述中央控制服務器均設有無線通訊模塊以進行無線通訊。
3.根據權利要求2所述的控制系統，其特征在于，所述各AGV上設有里程計以獲取各AGV的里程信息，所述里程信息通過所述無線通訊模塊發送給所述中央控制服務器。
4.根據權利要求1所述的控制系統，其特征在于，所述各AGV頂部設有圖形編碼，所述中央控制服務器通過所述圖形編碼對各AGV進行編號。
5.根據權利要求1所述的控制系統，其特征在于，所述各AGV前部設有安全防撞傳感器。
6.一種AGV導航控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
配置n個AGV，在一廠房限定的區域內運行；
配置m個工業相機，安裝于所述廠房的上方，對廠房內AGV的運行情況進行拍照；
配置中央控制服務器，與所述m個工業相機相連，接收所述m個工業相機拍攝的實時圖像，進行視覺識別，識別出各AGV，對各AGV進行導航控制。
7.根據權利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述中央控制服務器進行視覺識別包括：識別出各AGV的實時位置和實時速度以及障礙物；所述中央控制服務器對各AGV進行導航控制包括：執行閉環控制算法以及避障算法，計算出各AGV運動設定速度發送給各AGV的驅動器。
8.根據權利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述中央控制服務器進行圖像識別和導航控制的頻率為每1-20毫秒刷新一次。
9.根據權利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述中央控制服務器進行圖像識別和導航控制的頻率為每20毫秒刷新一次。
10.根據權利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述工業相機安裝完成后，對各工業相機的位置坐標進行測繪標定，以使各工業相機的坐標系統一。
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