[發明專利]粘絲檢測裝置和電弧焊機器人系統

在審

• 申請號: 202011240343.7
• 申請日: 2020-11-09
• 公開（公告）號: CN112775526A
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 松田雄一
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B23K9/32
• 分類號: B23K9/32
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

本發明提供一種粘絲檢測裝置和電弧焊機器人系統，能夠更可靠地判斷在電弧焊中焊絲與工件有無粘絲。一種粘絲檢測裝置，檢測配置于電弧焊機器人的焊絲與工件有無粘絲，所述粘絲檢測裝置具備：第一粘絲檢測部，其基于施加到焊絲與工件之間的電壓的電壓值來檢測有無粘絲；以及第二粘絲檢測部，其基于第一粘絲檢測部的檢測結果和電壓值來確定有無粘絲。

技術領域

本發明涉及一種粘絲檢測裝置和電弧焊機器人系統。

背景技術

關于電弧焊，從焊接電源裝置向被焊炬支承的焊絲與作為焊接母材的工件之間施加焊接用電壓來產生電弧，從而使焊絲熔化進行焊接。在通過機器人動作進行電弧焊的情況下，在針對工件的一個焊接位置的焊接結束之后，通過電弧焊機器人的動作使焊絲離開工件并向工件的下一個焊接位置移動。

在焊接結束后通過電弧焊機器人移動焊絲時，有時發生因焊接而熔接于工件的熔融金屬(焊道)與焊絲的前端仍相連的“粘絲”這樣的現象。如果電弧焊機器人在焊絲與工件仍熔接著的狀態下移動，則焊炬與焊絲發生干擾，從而焊炬可能損傷。因此，以往設置成在焊接結束后向焊絲和工件施加固定的電壓并且通過粘絲檢測電路來測定電壓值，由此判斷焊絲與工件有無粘絲(例如，參照專利文獻1等)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開平5-245638號公報

發明內容

發明要解決的問題

一般地，在焊接電源裝置中，將焊絲連接于正(+)電極，將工件連接于負(-)電極。粘絲檢測電路在判斷有無粘絲的情況下，對施加到焊絲和工件的粘絲檢測用電壓(例如20V)的電壓值進行監視。在焊絲與工件發生了粘絲的情況下，焊絲經由工件而被接地，因此電壓值降低至接近0V。粘絲檢測電路在探測到電壓值降低至接近0V時，向機器人控制裝置發送粘絲檢測信號。另一方面，在焊絲與工件沒有發生粘絲的情況下，焊絲與工件分離，因此電壓值沒有變化。因而，粘絲檢測電路不向機器人控制裝置發送粘絲檢測信號。機器人控制裝置在接收到來自粘絲檢測電路的粘絲檢測信號的情況下，判斷為“有粘絲”而使機器人動作停止，機器人控制裝置在規定的粘絲檢測時間內沒有接收到粘絲檢測信號的情況下，判斷為“無粘絲”并使電弧焊機器人進入到下一個焊接動作。

然而，機器人控制裝置僅僅是通過有無來自粘絲檢測電路的粘絲檢測信號來判斷有無粘絲，因此粘絲檢測的可靠性存在問題。即，例如在因粘絲檢測電路的故障而沒有正常發送粘絲檢測信號的情況下，即使實際發生了粘絲，機器人控制裝置也判斷為“無粘絲”，會導致在焊絲與工件仍熔接著的狀態下使電弧焊機器人進入到下一個焊接動作。因而，期望能夠更可靠地判斷焊絲與工件有無粘絲。

用于解決問題的方案

本公開的一個方式是，一種粘絲檢測裝置，檢測配置于電弧焊機器人的焊絲與工件有無粘絲，所述粘絲檢測裝置具備：第一粘絲檢測部，其基于電壓值來檢測有無粘絲，該電壓值是檢測施加到所述焊絲和所述工件的電壓而得到的值；以及第二粘絲檢測部，其基于所述第一粘絲檢測部的檢測結果和所述電壓值來確定有無粘絲。

本公開的另一個方式是，一種電弧焊機器人系統，具備：電弧焊機器人，其具有焊絲；機器人控制裝置，其對所述電弧焊機器人進行控制；焊接電源裝置，其對所述焊絲與工件之間施加電壓；以及粘絲檢測裝置，其檢測所述焊絲與所述工件有無粘絲，所述粘絲檢測裝置具有：第一粘絲檢測部，其基于電壓值來檢測有無粘絲，該電壓值是檢測施加到所述焊絲和所述工件的電壓而得到的值；以及第二粘絲檢測部，其基于所述第一粘絲檢測部的檢測結果和所述電壓值來確定有無粘絲。

發明的效果