[發明專利]車輛控制系統

在審

• 申請號: 202011239675.3
• 申請日: 2020-11-09
• 公開（公告）號: CN112776827A
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 藤田和幸;田中信;巖本貴之;原田將弘;鐮田展秀
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60T7/12
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 張潔;段承恩

本公開涉及車輛控制系統。目標軌跡生成裝置生成并輸出包括車輛的目標位置和目標速度的目標軌跡。第1目標軌跡以進行車輛的轉向、加速和減速中的至少一方為目的。第2目標軌跡以使車輛減速、停止為目的。在不存在故障裝置的情況下，車輛行駛控制裝置基于第1目標軌跡執行車輛行駛控制。在存在故障裝置的情況下，車輛行駛控制裝置基于在故障發生前所輸出的第2目標軌跡、或者從故障裝置以外的目標軌跡生成裝置輸出的第2目標軌跡，執行車輛行駛控制并使車輛停止。

技術領域

本發明涉及控制車輛的車輛控制系統。特別是，本發明涉及基于目標軌跡(trajectory)控制車輛的行駛的車輛控制系統。

背景技術

日本特開2018-024295公開了一種輔助車輛駕駛的駕駛輔助系統。駕駛輔助系統具備拍攝部、目標軌跡生成部、行駛狀態取得部以及控制部。拍攝部取得包括車輛在行駛的道路(車道)的邊界的圖像。目標軌跡生成部基于上述圖像，生成車輛在道路上應該行駛的目標軌跡。行駛狀態取得部基于上述圖像，取得道路上的車輛的行駛狀態?？刂撇炕谀繕塑壽E和行駛狀態，進行用于使車輛跟隨(遵循)目標軌跡的轉向控制。

日本特開2009-157502公開了一種進行與車輛的行駛軌跡(前進道路、方向)有關的行駛軌跡評價的行駛軌跡評價裝置。行駛軌跡評價裝置生成多個預測行駛軌跡，并使用兩個以上的不同的評價基準進行行駛軌跡評價。

日本特開2007-230454公開了一種設定特定物體應該采取的行駛軌跡的行駛軌跡設定裝置。行駛軌跡設定裝置預測包括特定物體在內的多個物體中的每一個可采取的行駛軌跡，并基于該預測結果設定特定物體的行駛軌跡。

發明內容

根據上述的日本特開2018-024295中記載的技術，基于由目標軌跡生成部生成的目標軌跡來進行轉向控制。然而，在目標軌跡生成部發生了故障(失靈)的情況下，將無法生成適當的目標軌跡。沒有生成適當的目標軌跡，則車輛行駛的安全很可能得不到確保。基于目標軌跡的車輛行駛控制尚有改善的余地。

本發明提供有助于確?；谀繕塑壽E控制車輛行駛時的安全的技術。

本發明的一個技術方案涉及一種車輛控制系統，其具備：一個或多個目標軌跡生成裝置，生成并輸出包括車輛的目標位置和目標速度的目標軌跡；以及車輛行駛控制裝置，其接收從一個或多個目標軌跡生成裝置輸出的目標軌跡，基于接收到的目標軌跡執行對車輛的行駛進行控制的車輛行駛控制。第1目標軌跡是以進行車輛的轉向、加速和減速中的至少一方為目的的目標軌跡。第2目標軌跡是以使車輛減速、停止為目的的目標軌跡。故障裝置是一個或多個目標軌跡生成裝置中的發生了故障的目標軌跡生成裝置。在不存在故障裝置的情況下，車輛行駛控制裝置基于從一個或多個目標軌跡生成裝置輸出的第1目標軌跡，執行車輛行駛控制。在存在故障裝置的情況下，車輛行駛控制裝置基于在發生故障前從一個或多個目標軌跡生成裝置輸出的第2目標軌跡、或者從多個目標軌跡生成裝置中的故障裝置以外的目標軌跡生成裝置輸出的第2目標軌跡，執行車輛行駛控制并使車輛停止。

根據本發明的技術方案，目標軌跡生成裝置不僅生成并輸出第1目標軌跡，也生成并輸出第2目標軌跡。第2目標軌跡是以使車輛減速、停止為目的的目標軌跡。在存在故障裝置的情況下，車輛行駛控制裝置基于故障發生前從目標軌跡生成裝置輸出的第2目標軌跡、或者從多個目標軌跡生成裝置中的故障裝置以外的目標軌跡生成裝置輸出的第2目標軌跡，執行車輛行駛控制。通過基于第2目標軌跡執行車輛行駛控制，車輛減速并停止。由此，確保車輛的安全。

附圖說明

以下，參照附圖對本發明的示例性實施方式的特征、優點以及技術和產業意義進行說明，在附圖中相同的附圖標記表示相同的要素，并且其中：

圖1是用于說明本發明的第1實施方式涉及的車輛控制系統的概要的概念圖。

圖2是概略地表示本發明的第1實施方式涉及的車輛控制系統的構成的框圖。

圖3是用于說明本發明的第1實施方式中的第2目標軌跡的概念圖。