[發明專利]車輛控制系統

在審

• 申請號: 202011239675.3
• 申請日: 2020-11-09
• 公開（公告）號: CN112776827A
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 藤田和幸;田中信;巖本貴之;原田將弘;鐮田展秀
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60T7/12
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 張潔;段承恩

1.一種車輛控制系統，是控制車輛的車輛控制系統，其特征在于，具備：

一個或多個目標軌跡生成裝置，生成并輸出包括所述車輛的目標位置和目標速度的目標軌跡；以及

車輛行駛控制裝置，其接收從所述一個或多個目標軌跡生成裝置輸出的所述目標軌跡，基于接收到的所述目標軌跡，執行對所述車輛的行駛進行控制的車輛行駛控制，

第1目標軌跡是以進行所述車輛的轉向、加速和減速中的至少一方為目的的所述目標軌跡，

第2目標軌跡是以使所述車輛減速、停止為目的的所述目標軌跡，

故障裝置是所述一個或多個目標軌跡生成裝置中的發生了故障的目標軌跡生成裝置，

在不存在所述故障裝置的情況下，所述車輛行駛控制裝置基于從所述一個或多個目標軌跡生成裝置輸出的所述第1目標軌跡，執行所述車輛行駛控制，

在存在所述故障裝置的情況下，所述車輛行駛控制裝置基于在發生所述故障前從所述一個或多個目標軌跡生成裝置輸出的所述第2目標軌跡、或者從所述多個目標軌跡生成裝置中的所述故障裝置以外的目標軌跡生成裝置輸出的所述第2目標軌跡，執行所述車輛行駛控制并使所述車輛停止。

2.根據權利要求1所述的車輛控制系統，其特征在于，

所述一個或多個目標軌跡生成裝置持續地更新并輸出所述第2目標軌跡。

3.根據權利要求2所述的車輛控制系統，其特征在于，

在存在所述故障裝置的情況下，所述車輛行駛控制裝置基于在發生所述故障前最后從所述一個或多個目標軌跡生成裝置輸出的所述第2目標軌跡，執行所述車輛行駛控制并使所述車輛停止。

4.根據權利要求1所述的車輛控制系統，其特征在于，

所述一個或多個目標軌跡生成裝置包括生成并輸出自動駕駛軌跡和退避軌跡的自動駕駛控制裝置，

所述自動駕駛軌跡是以進行所述車輛的自動駕駛為目的的所述第1目標軌跡，

所述退避軌跡是以使所述車輛減速、停止為目的的所述第2目標軌跡，

在不存在所述故障裝置的情況下，所述車輛行駛控制裝置基于從所述自動駕駛控制裝置輸出的所述自動駕駛軌跡，執行所述車輛行駛控制，

在所述自動駕駛控制裝置成為了所述故障裝置的情況下，所述車輛行駛控制裝置基于在發生所述故障前從所述自動駕駛控制裝置輸出的所述退避軌跡，執行所述車輛行駛控制并使所述車輛停止。

5.根據權利要求4所述的車輛控制系統，其特征在于，

所述自動駕駛控制裝置持續地更新并輸出所述退避軌跡。

6.根據權利要求1所述的車輛控制系統，其特征在于，

所述多個目標軌跡生成裝置包括：

至少生成并輸出自動駕駛軌跡的自動駕駛控制裝置；以及

生成并輸出行駛輔助軌跡和緊急停止軌跡的行駛輔助控制裝置，

所述自動駕駛軌跡是以進行所述車輛的自動駕駛為目的的所述第1目標軌跡，

所述行駛輔助軌跡是以所述車輛的行駛安全性的提高或者所述車輛的舉動的穩定化為目的的所述第1目標軌跡，

所述緊急停止軌跡是以使所述車輛減速、停止為目的的所述第2目標軌跡，

所述行駛輔助控制裝置判定預定運行條件是否成立，在所述預定運行條件成立的情況下生成并輸出所述行駛輔助軌跡，

在第1狀態下，所述車輛行駛控制裝置基于所述自動駕駛軌跡，執行所述車輛行駛控制，所述第1狀態是如下狀態：不存在所述故障裝置，從所述自動駕駛控制裝置輸出所述自動駕駛軌跡，并且，沒有從所述行駛輔助控制裝置輸出所述行駛輔助軌跡，

在第2狀態下，所述車輛行駛控制裝置基于所述自動駕駛軌跡和所述行駛輔助軌跡，執行所述車輛行駛控制，所述第2狀態是如下狀態：不存在所述故障裝置，從所述自動駕駛控制裝置輸出所述自動駕駛軌跡，并且，所述預定運行條件成立從而從所述行駛輔助控制裝置輸出所述行駛輔助軌跡。

7.根據權利要求6所述的車輛控制系統，其特征在于，

所述自動駕駛控制裝置還生成并輸出退避軌跡，所述退避軌跡是以使所述車輛減速、停止為目的的所述第2目標軌跡。