[發(fā)明專利]一種車輛測距方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011239306.4
• 申請日: 2020-11-09
• 公開（公告）號: CN112099031B
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發(fā)明（設計）人: 王曦;程士慶;劉孟紳
• 申請（專利權(quán)）人: 天津天瞳威勢電子科技有限公司
• 主分類號: G01S17/08
• 分類號: G01S17/08;G01S17/894;G06T7/70;G06T7/80;G06T7/00
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 林哲生

本發(fā)明公開了一種車輛測距方法及裝置，對目標車輛進行3D投影，得到所述目標車輛的3D投影信息；獲取對所述目標車輛進行拍攝的相機參數(shù)，并基于所述相機參數(shù)和所述3D投影信息，計算得到所述目標車輛的朝向信息；在所述目標車輛的朝向信息中確定所述目標車輛的目標朝向；基于所述目標朝向，計算得到所述目標車輛與目標點的距離信息。本發(fā)明無論相機處于車中方式或者利用何種相機，均可以根據(jù)相機參數(shù)和車輛的3D投影信息確定車輛的準確朝向，從而計算得到車輛與目標點的距離信息，實現(xiàn)了適用于多種相機的車輛測距，提高了測量結(jié)果的穩(wěn)定性和準確度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及計算機技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種車輛測距方法及裝置。

背景技術(shù)

測距是車輛自動駕駛中的基礎，車輛需要對周圍目標進行精準的測距才可以獲得車輛精確的環(huán)境信息，從而使得車輛自動控制系統(tǒng)進行決策。

現(xiàn)有的車輛測距技術(shù)雖然有多種實現(xiàn)可能，如基于2D檢測框進行測距，或者結(jié)合車輛3D尺寸和相對角度進行2D檢測框進行計算，還有直接利用深度圖進行測距的方法，這些方法有的使用場景非常局限，使得測量結(jié)果的穩(wěn)定性較差。

發(fā)明內(nèi)容

針對于上述問題，本發(fā)明提供一種車輛測距方法及裝置，實現(xiàn)了適用于多種相機的車輛測距，提高了測量結(jié)果的穩(wěn)定性和準確度。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了如下技術(shù)方案：

一種車輛測距方法，包括：

對目標車輛進行3D投影，得到所述目標車輛的3D投影信息；

獲取對所述目標車輛進行拍攝的相機參數(shù)，并基于所述相機參數(shù)和所述3D投影信息，計算得到所述目標車輛的朝向信息；

在所述目標車輛的朝向信息中確定所述目標車輛的目標朝向；

基于所述目標朝向，計算得到所述目標車輛與目標點的距離信息。

可選地，所述計算得到所述目標車輛的朝向信息，包括：

根據(jù)所述目標車輛的3D投影信息，獲得所述目標車輛的豎棱以及所述豎棱在投影圖像中的橫坐標信息；

基于所述目標車輛的豎棱以及所述豎棱在投影圖像中的橫坐標信息，計算得到所述目標車輛的朝向信息。

可選地，所述方法還包括：

獲取車輛基本信息，所述車輛基本信息包括車輛寬度和車輛長度；

分別獲得目標車輛豎棱在投影圖像中的橫坐標信息；

獲取相機參數(shù)信息；

利用所述車輛基本信息、所述豎棱的橫坐標信息以及所述相機參數(shù)信息，生成車輛朝向角度方程式，所述車輛朝向角度方程式用于求解車輛的朝向信息。

可選地，所述方法還包括：

利用所述車輛朝向角度方程式，計算得到所述目標車輛的對偶角度；

依據(jù)所述對偶角度確定所述目標車輛的目標朝向。

可選地，計算得到所述目標車輛與目標點的距離信息，包括：

基于所述對偶角度，計算得到目標車輛中心與目標點的距離信息。

一種車輛測距裝置，包括：

投影單元，用于對目標車輛進行3D投影，得到所述目標車輛的3D投影信息；

第一計算單元，用于獲取對所述目標車輛進行拍攝的相機參數(shù)，并基于所述相機參數(shù)和所述3D投影信息，計算得到所述目標車輛的朝向信息；

確定單元，用于在所述目標車輛的朝向信息中確定所述目標車輛的目標朝向；