[發(fā)明專利]一種車輛測距方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011239306.4
• 申請日: 2020-11-09
• 公開（公告）號: CN112099031B
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發(fā)明（設計）人: 王曦;程士慶;劉孟紳
• 申請（專利權(quán)）人: 天津天瞳威勢電子科技有限公司
• 主分類號: G01S17/08
• 分類號: G01S17/08;G01S17/894;G06T7/70;G06T7/80;G06T7/00
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 林哲生

1.一種車輛測距方法，其特征在于，包括：

對目標車輛進行3D投影，得到所述目標車輛的3D投影信息；

獲取對所述目標車輛進行拍攝的相機參數(shù)，并基于所述相機參數(shù)和所述3D投影信息，計算得到所述目標車輛的朝向信息，其中，所述計算所述目標車輛的朝向信息，包括：根據(jù)所述目標車輛的3D投影信息，獲得所述目標車輛的豎棱以及所述豎棱在投影圖像中的橫坐標信息；獲取車輛基本信息，所述車輛基本信息包括車輛寬度和車輛長度；利用所述車輛基本信息、所述豎棱的橫坐標信息以及所述相機參數(shù)信息，生成車輛朝向角度方程式，所述車輛朝向角度方程式用于求解車輛的朝向信息；

在所述目標車輛的朝向信息中確定所述目標車輛的目標朝向，所述確定所述目標車輛的目標朝向，包括：利用所述車輛朝向角度方程式，計算得到所述目標車輛的對偶角度；依據(jù)所述對偶角度確定所述目標車輛的目標朝向；

基于所述目標朝向，計算得到所述目標車輛與目標點的距離信息，所述基于所述目標朝向，計算得到所述目標車輛與目標點的距離信息，包括：基于所述對偶角度，計算得到目標車輛中心與目標點的距離信息。

2.一種車輛測距裝置，其特征在于，包括：

投影單元，用于對目標車輛進行3D投影，得到所述目標車輛的3D投影信息；

第一獲取單元，用于獲取車輛基本信息，所述車輛基本信息包括車輛寬度和長度；

第一計算單元，用于獲取對所述目標車輛進行拍攝的相機參數(shù)，并基于所述相機參數(shù)和所述3D投影信息，計算得到所述目標車輛的朝向信息；所述第一計算單元包括：第一獲取子單元，用于根據(jù)所述目標車輛的3D投影信息，獲得所述目標車輛的豎棱以及所述豎棱在投影圖像中的橫坐標信息；

第三獲取單元，用于獲取相機參數(shù)信息；

生成單元，用于利用所述車輛基本信息、所述豎棱的橫坐標信息以及所述相機參數(shù)信息，生成車輛朝向角度方程式，所述車輛朝向角度方程式用于求解車輛的朝向信息；

第三計算單元，用于利用所述車輛朝向角度方程式，計算得到所述目標車輛的對偶角度；

第四計算單元，用于依據(jù)所述對偶角度確定所述目標車輛的目標朝向；

第二計算單元，用于基于所述目標朝向，計算得到所述目標車輛與目標點的距離信息，所述基于所述目標朝向，計算得到所述目標車輛與目標點的距離信息，包括：基于所述對偶角度，計算得到目標車輛中心與目標點的距離信息。