[發明專利]激光美容系統及應用激光美容系統進行激光美容的方法

在審

• 申請號: 202011239163.7
• 申請日: 2020-11-09
• 公開（公告）號: CN112370166A
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發明（設計）人: 李卓鈞;王濤
• 申請（專利權）人: 深圳藍胖子機器智能有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B18/20;A61B90/00;G06K9/00;G06N3/04;G06N3/08;A61B34/10;A61B34/20
• 代理公司: 深圳協成知識產權代理事務所(普通合伙) 44458
• 代理人: 章小燕

本發明公開了一種激光美容系統及應用激光美容系統進行激光美容的方法，所述激光美容系統包括機器人和激光美容儀；其中：所述機器人，包括機械臂，所述機器臂包括一末端執行器，所述末端執行器用于抓握所述激光美容儀；所述激光美容儀，包括由RGBD傳感器組成的視覺系統和激光發射裝置，用于在所述機械臂的控制下通過所述視覺系統采集人臉數據，以及按照軌跡規劃進行運動，通過所述激光發射裝置完成激光美容中的平掃操作。通過本發明實施例，在激光美容的平掃操作中，無需人工干預，不再需要雇傭美容顧問，可以降低美容院的人工成本，從而降低美容院的運營成本，且可以消除由于人為因素影響激光美容過程，降低出現醫療事故的機率，消除安全隱患。

技術領域

本發明涉及激光美容領域，特別涉及一種激光美容系統及應用激光美容系統進行激光美容的方法。

背景技術

目前，在美容院中，一般是由持有醫師執照的美容顧問來進行人工美容操作，而持有醫師執照的美容顧問對于美容院來說是一項極高的開銷，造成美容院運營成本較高，并且美容效果還依賴于美容顧問的健康狀態和/或心理狀態，如果美容顧問健康狀態和/或心理狀態不穩定，就有可能會影響到激光美容過程，嚴重的甚至還可能會現出醫療事故，存在較高的安全隱患。

所以，有必要提供一種新的美容方法，以降低美容院的運營成本，消除潛在的安全隱患。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供的一種激光美容系統及應用激光美容系統進行激光美容的方法，在激光美容的平掃操作中，無需人工干預，不再需要雇傭美容顧問，可以降低美容院的人工成本，從而降低美容院的運營成本，且可以消除由于人為因素影響激光美容過程，降低出現醫療事故的機率，消除安全隱患。

本發明解決上述技術問題所采用的技術方案如下：

根據本發明實施例的一個方面，提供的一種激光美容系統，所述激光美容系統包括機器人和激光美容儀；其中：

所述機器人，包括機械臂，所述機器臂包括一末端執行器，所述末端執行器用于抓握所述激光美容儀；

所述激光美容儀，包括由RGBD傳感器組成的視覺系統和激光發射裝置，用于在所述機械臂的控制下通過所述視覺系統采集人臉數據，以及按照軌跡規劃進行運動，通過所述激光發射裝置完成激光美容中的平掃操作。

在一個可能的設計中，所述激光美容儀用于在所述機械臂的控制下通過所述視覺系統采集人臉數據，包括：

利用所述機器人的末端執行器抓握激光美容儀；

在機械臂控制下通過所述視覺系統掃描采集人臉數據，獲得不同角度的人臉RGB圖像及深度圖。

在一個可能的設計中，所述激光美容儀還用于：根據采集到的所述人臉數據進行人臉建模及人臉區域劃分，包括：

根據采集的所述人臉數據，進行用戶在固定姿態下的人臉建模；

利用CNN進行人臉識別，獲得人臉的特征點，確定人臉五官及輪廓的二維位置；

采用預設算法，將所述人臉五官及輪廓的位置投影到人臉模型上，并進行劃分人臉區域。

在一個可能的設計中，所述激光美容儀還用于：根據不同的人臉區域，對所述人臉模型進行采樣，形成采樣點集；包括：

根據不同的人臉區域，用不同的方式進行采樣點采樣；

對采樣后的采樣點進行排序，形成排序后的采樣點集。

在一個可能的設計中，所述激光美容儀用于按照軌跡規劃進行運動，通過所述激光發射裝置完成激光美容中的平掃操作，包括：

對排序后的所述人臉模型的采樣點集進行軌跡規劃；

所述機器人的末端執行器抓握激光美容儀，按照所述軌跡規劃進行運動；