[發明專利]激光美容系統及應用激光美容系統進行激光美容的方法

在審

• 申請號: 202011239163.7
• 申請日: 2020-11-09
• 公開（公告）號: CN112370166A
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發明（設計）人: 李卓鈞;王濤
• 申請（專利權）人: 深圳藍胖子機器智能有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B18/20;A61B90/00;G06K9/00;G06N3/04;G06N3/08;A61B34/10;A61B34/20
• 代理公司: 深圳協成知識產權代理事務所(普通合伙) 44458
• 代理人: 章小燕

1.一種激光美容系統，其特征在于，所述激光美容系統包括機器人和激光美容儀；其中：

所述機器人，包括機械臂，所述機器臂包括一末端執行器，所述末端執行器用于抓握所述激光美容儀；

所述激光美容儀，包括由RGBD傳感器組成的視覺系統和激光發射裝置，用于在所述機械臂的控制下通過所述視覺系統采集人臉數據，以及按照軌跡規劃進行運動，通過所述激光發射裝置完成激光美容中的平掃操作。

2.如權利要求1所述的激光美容系統，其特征在于，所述激光美容儀用于在所述機械臂的控制下通過所述視覺系統采集人臉數據，包括：

利用所述機器人的末端執行器抓握激光美容儀；

在機械臂控制下通過所述視覺系統掃描采集人臉數據，獲得不同角度的人臉RGB圖像及深度圖。

3.如權利要求2所述的激光美容系統，其特征在于，所述激光美容儀還用于：根據采集到的所述人臉數據進行人臉建模及人臉區域劃分，包括：

根據采集的所述人臉數據，進行用戶在固定姿態下的人臉建模；

利用CNN進行人臉識別，獲得人臉的特征點，確定人臉五官及輪廓的二維位置；

將所述人臉五官及輪廓的位置投影到人臉模型上，并進行劃分人臉區域。

4.如權利要求3所述的激光美容系統，其特征在于，所述激光美容儀還用于：根據不同的人臉區域，對所述人臉模型進行采樣，形成采樣點集；包括：

根據不同的人臉區域，用不同的方式進行采樣點采樣；

對采樣后的采樣點進行排序，形成排序后的采樣點集。

5.如權利要求4所述的激光美容系統，其特征在于，所述激光美容儀用于按照軌跡規劃進行運動，通過所述激光發射裝置完成激光美容中的平掃操作，包括：

對排序后的所述人臉模型的采樣點集進行軌跡規劃；

所述機器人的末端執行器抓握激光美容儀，按照所述軌跡規劃進行運動；

所述激光美容儀激發激光發射裝置，并在所述機械臂的控制下按照所述軌跡規劃進行運動，通過所述激光發射裝置完成激光美容中的平掃操作。

6.一種應用機器人進行激光美容的方法，其特征在于，所述方法包括：

機器人控制激光美容儀采集人臉數據；

根據采集到的所述人臉數據進行人臉建模及人臉區域劃分；

根據不同的人臉區域，對所述人臉模型進行采樣，形成采樣點集；

根據所述人臉模型的采樣點集進行軌跡規劃，控制機器人按照所述軌跡規劃進行運動，帶動激光美容儀完成激光美容中的平掃操作。

7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，所述機器人包括機械臂，所述機器臂包括一末端執行器；所述激光美容儀包括由RGBD傳感器組成的視覺系統和激光發射裝置；

所述機器人控制激光美容儀采集人臉數據，包括：

所述機器人的末端執行器抓握激光美容儀；

所述機器人通過機械臂控制所述激光美容儀通過所述視覺系統掃描采集人臉數據，獲得不同角度的人臉RGB圖像及深度圖。

8.如權利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據采集到的所述人臉數據進行人臉建模及人臉區域劃分，包括：

根據采集的所述人臉數據，進行用戶在固定姿態下的人臉建模；

利用CNN進行人臉識別，獲得人臉的特征點，確定人臉五官及輪廓的二維位置；

將所述人臉五官及輪廓的位置投影到人臉模型上，并進行劃分人臉區域。

9.如權利要求8所述的方法，其特征在于，所述根據不同的人臉區域，對所述人臉模型進行采樣，形成采樣點集；包括：

根據不同的人臉區域，用不同的方式進行采樣點采樣；

對采樣后的采樣點進行排序，形成排序后的采樣點集。

10.如權利要求9所述的方法，其特征在于，所述根據所述人臉模型的采樣點集進行軌跡規劃，控制機器人按照所述軌跡規劃進行運動，帶動激光美容儀完成激光美容中的平掃操作；包括：

對排序后的所述人臉模型的采樣點集進行軌跡規劃；

所述機器人的末端執行器抓握激光美容儀，按照所述軌跡規劃進行運動；

所述激光美容儀激發激光發射裝置，并在所述機械臂的控制下按照所述軌跡規劃進行運動，通過所述激光發射裝置完成激光美容中的平掃操作。