[發(fā)明專利]一種電動車輛溜坡的控制方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011238907.3 | 申請日： | 2020-11-09 |
| 公開（公告）號： | CN112158081A | 公開（公告）日： | 2021-01-01 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 彭倬;景孝凱;湯忠 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳市福瑞電氣有限公司 |
| 主分類號： | B60L15/20 | 分類號： | B60L15/20 |
| 代理公司： | 深圳市漢唐知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44399 | 代理人： | 韋鰲 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山區(qū)*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 電動 車輛 控制 方法 | ||
本發(fā)明屬于電動車輛技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種電動車輛溜坡的控制方法，包括：101、若制動踏板信號、手剎信號和油門踏板開度信號都無效，檔位信號有效且掛前進(jìn)擋，檢測到的車輛速度與檔位方向相反且速度大于等于預(yù)設(shè)判斷值，則控制電動車輛進(jìn)入防溜坡模式；102、當(dāng)電動車輛進(jìn)入防溜坡模式后，經(jīng)過一段預(yù)設(shè)時間后，控制電動車輛退出防溜坡模式，進(jìn)入限速模式，再經(jīng)過一段預(yù)設(shè)時間后，返回步驟101；103、若油門踏板信號有效，控制電動車輛退出防溜坡模式或限速模式，維持正常運(yùn)行；若制動踏板信號或手剎信號有效，控制電動車輛退出防溜坡或限速模式，使車輛進(jìn)入制動狀態(tài)。本發(fā)明能夠提高電動車輛溜坡的安全性能。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明屬于電動車控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種電動車輛溜坡的控制方法。
背景技術(shù)
在電動車輛(電動叉車)的控制過程中，電動叉車自重比較大，當(dāng)叉車滿載著貨物在坡上行走時，叉車要安全、平穩(wěn)運(yùn)行，若此時駕駛員沒有踩油門和剎車，叉車根據(jù)當(dāng)前的狀態(tài)判斷是否進(jìn)入防溜坡模式，若進(jìn)入防溜坡模式，叉車停在坡上或以一個穩(wěn)定的低速向前爬行。
當(dāng)叉車處在防溜坡控制時，此時電機(jī)控制器輸出的電流很大，不能長時間工作在防溜坡模式，不然電機(jī)控制器很容易過熱故障保護(hù)，從而導(dǎo)致叉車在坡上失控出事故。對于叉車來說，不管工作在前進(jìn)還是后退檔位，在坡上駕駛員沒有踩油門和剎車時，叉車都不能失控快速下溜，目前的防溜坡控制是溜坡速度與檔位方向相反才有效，當(dāng)叉車向上爬坡掛后退檔則溜坡控制無效。這樣就會很容易導(dǎo)致安全事故，影響使用。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種電動車輛溜坡的控制方法，能夠提高電動車輛溜坡的安全性能。
本發(fā)明實(shí)施例是這樣實(shí)現(xiàn)的：
一種電動車輛溜坡的控制方法，包括：
101、實(shí)時檢測電動車輛的制動踏板信號、手剎信號、油門踏板開度信號、檔位信號和車輛速度，若制動踏板信號、手剎信號和油門踏板開度信號都無效，檔位信號有效且掛前進(jìn)擋，檢測到的車輛速度與檔位方向相反且速度大于等于預(yù)設(shè)判斷值，則控制電動車輛進(jìn)入防溜坡模式；
102、當(dāng)電動車輛進(jìn)入防溜坡模式后，經(jīng)過一段預(yù)設(shè)時間后，控制電動車輛退出防溜坡模式，進(jìn)入限速模式，再經(jīng)過另一段預(yù)設(shè)時間后，返回步驟101；
103、若油門踏板信號有效，控制電動車輛退出防溜坡模式或限速模式，維持正常運(yùn)行；若制動踏板信號或手剎信號有效，控制電動車輛退出防溜坡或限速模式，使車輛進(jìn)入制動狀態(tài)；
其中，防溜坡模式下的后溜車速小于限速模式下的后溜車速。
防溜坡模式包括：
將當(dāng)前車輛速度與預(yù)設(shè)的防溜坡目標(biāo)速度進(jìn)行比較，若當(dāng)前車輛速度小于預(yù)設(shè)的防溜坡目標(biāo)速度的K倍，當(dāng)前給定轉(zhuǎn)矩小于給定的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩時，則輸出給定的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩讓車輛穩(wěn)定在預(yù)設(shè)的防溜坡目標(biāo)速度運(yùn)行；
若當(dāng)前車輛速度大于或等于預(yù)設(shè)的防溜坡目標(biāo)速度的K倍，或者當(dāng)前給定轉(zhuǎn)矩大于或等于給定的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩時，則控制電動車輛退出防溜坡模式；
其中，K取值1.2至1.5；當(dāng)前給定轉(zhuǎn)矩為：整車VCU下發(fā)的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩；給定的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩為：控制器在轉(zhuǎn)速模式下輸出的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩。
限速模式包括：
將當(dāng)前車輛速度與預(yù)設(shè)的限定目標(biāo)速度進(jìn)行比較，若當(dāng)前車輛速度大于或等于預(yù)設(shè)的限定目標(biāo)速度的K1倍，則輸出給定的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩讓車輛穩(wěn)定在預(yù)設(shè)的限定目標(biāo)速度運(yùn)行；
若當(dāng)前車輛速度小于預(yù)設(shè)的限定目標(biāo)速度的K1倍，則控制電動車輛退出限速模式；
其中，K1取值0.8至0.95；給定的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩為：控制器在轉(zhuǎn)速模式下輸出的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩。
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