[發明專利]脊柱椎板磨削深度調節裝置及手術機器人

有效

• 申請號: 202011238590.3
• 申請日: 2020-11-09
• 公開（公告）號: CN112494097B
• 公開（公告）日: 2022-02-15
• 發明（設計）人: 齊曉志;李猛;胡穎;唐華杰;余姬潔
• 申請（專利權）人: 中國科學院深圳先進技術研究院
• 主分類號: A61B17/16
• 分類號: A61B17/16;A61B34/00;A61B34/30;A61B90/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 冷仔

本申請公開了一種脊柱椎板磨削深度調節裝置及具有該裝置的手術機器人。脊柱椎板磨削深度調節裝置包括安裝架、安裝于安裝架的骨刀、滑動安裝于安裝架的連接桿、滑動驅動機構，以及與連接桿相連的保護套；骨刀包括安裝于安裝架的主體部，以及與主體部相連的磨頭部；保護套環繞磨頭部設置。可通過滑動驅動機構調節保護套的位置，使得骨刀的磨頭部遠離骨刀的主體部的一端伸出保護套的長度，等于需要在骨組織上磨削的深度。由于保護套的作用，磨頭部磨削一定的深度后，保護套與骨組織接觸，此時磨頭部無法再繼續磨削骨組織，不會出現磨削過度的情況，不會造成高速旋轉的磨頭與脊柱中軟組織或神經接觸，進而避免了損傷軟組織及神經。

技術領域

本申請涉及醫療手術器械領域，尤其涉及一種脊柱椎板磨削深度調節裝置及具有該裝置的手術機器人。

背景技術

傳統脊柱椎板切除手術，由于手術部位特殊，其對醫生的能力要求非常高。手術的質量很大程度上就依賴于醫生的臨床經驗和感覺。而手術操作是否科學正確，也缺少科學規范的判斷依據。這大大增加手術的風險和病人的損傷。除此之外，在手術進行過程中，病人和醫生需要長時間地接觸各種放射性比較強的醫療影像設備，會受到較大劑量的輻射。會對病人和醫生的健康造成一定地影響，也會增加感染的風險。與此同時，長時間地高度集中精力的手術操作，會使醫生感到疲勞，從而影響醫生對手術操作的判斷和手術精度，造成嚴重后果。

隨著現代科技的快速發展，醫療手術機器人越來越多地參與到脊柱椎板磨削手術當中。然而，現階段，由于人自身呼吸運動和控制信號延遲的影響，手術磨削深度控制不夠精確，磨削過程中會出現磨削過度的情況，高速旋轉的磨頭與脊柱中軟組織或神經接觸，從而損傷軟組織或者神經，造成嚴重后果。

發明內容

本申請的一個目的在于提供一種脊柱椎板磨削深度調節裝置，旨在解決現有技術中，脊柱椎板切除手術的磨削過程中容易出現磨削過度的情況，造成高速旋轉的磨頭與脊柱中軟組織或神經接觸，從而損傷軟組織或者神經的問題。

為達此目的，本申請實施例采用以下技術方案：

脊柱椎板磨削深度調節裝置，包括安裝架、安裝于所述安裝架的骨刀、滑動安裝于所述安裝架的連接桿、用于驅動所述連接桿相對所述安裝架滑動的滑動驅動機構，以及與所述連接桿相連的保護套；所述骨刀包括安裝于所述安裝架的主體部，以及與所述主體部相連的磨頭部；所述保護套環繞所述磨頭部設置。

在一個實施例中，所述保護套上設有連接塊，所述連接塊上開設有第一螺紋孔，所述連接桿上開設有第一連接通孔，所述連接塊與所述連接桿之間設有第一連接螺釘，所述第一連接螺釘貫穿所述第一連接通孔并與所述第一螺紋孔螺紋連接。

在一個實施例中，所述第一連接通孔為腰型孔，所述保護套為圓筒狀。

在一個實施例中，所述連接桿包括滑動安裝于所述安裝架的豎直部，以及與所述豎直部相連的傾斜部；所述傾斜部與所述豎直部之間呈預設角度，所述傾斜部遠離所述豎直部的一端與所述保護套相連。

在一個實施例中，所述安裝架包括夾板、與所述夾板相對且間隔設置的固定板，以及連接于所述夾板與所述固定板之間的第二連接螺釘；所述主體部位于所述夾板與所述固定板之間。

在一個實施例中，所述連接桿滑動安裝于所述固定板上，所述脊柱椎板磨削深度調節裝置還包括安裝于所述夾板的六軸力傳感器。

在一個實施例中，所述夾板與所述主體部相對的表面開設有第一限位槽，所述固定板與所述主體部相對的表面開設有第二限位槽，所述主體部的一側與所述第一限位槽的內壁貼合，所述主體部的另一側與所述第二限位槽的內壁貼合。

在一個實施例中，所述夾板上開設有第二螺紋孔，所述固定板上開設有第二連接通孔，所述第二連接螺釘貫穿所述第二連接通孔并與所述第二螺紋孔螺紋連接。