[發明專利]脊柱椎板磨削深度調節裝置及手術機器人

有效

• 申請號: 202011238590.3
• 申請日: 2020-11-09
• 公開（公告）號: CN112494097B
• 公開（公告）日: 2022-02-15
• 發明（設計）人: 齊曉志;李猛;胡穎;唐華杰;余姬潔
• 申請（專利權）人: 中國科學院深圳先進技術研究院
• 主分類號: A61B17/16
• 分類號: A61B17/16;A61B34/00;A61B34/30;A61B90/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 冷仔

1.一種脊柱椎板磨削深度調節裝置，其特征在于，包括安裝架、安裝于所述安裝架的骨刀、滑動安裝于所述安裝架的連接桿、用于驅動所述連接桿相對所述安裝架滑動的滑動驅動機構，以及與所述連接桿相連的保護套；所述骨刀包括安裝于所述安裝架的主體部，以及與所述主體部相連的磨頭部；所述保護套環繞所述磨頭部設置；所述保護套上設有連接塊，所述連接塊上開設有第一螺紋孔，所述連接桿上開設有第一連接通孔，所述連接塊與所述連接桿之間設有第一連接螺釘，所述第一連接螺釘貫穿所述第一連接通孔并與所述第一螺紋孔螺紋連接。

2.根據權利要求1所述的脊柱椎板磨削深度調節裝置，其特征在于，所述第一連接通孔為腰型孔，所述保護套為圓筒狀。

3.根據權利要求1-2任一項所述的脊柱椎板磨削深度調節裝置，其特征在于，所述連接桿包括滑動安裝于所述安裝架的豎直部，以及與所述豎直部相連的傾斜部；所述傾斜部與所述豎直部之間呈預設角度，所述傾斜部遠離所述豎直部的一端與所述保護套相連。

4.根據權利要求1-2任一項所述的脊柱椎板磨削深度調節裝置，其特征在于，所述安裝架包括夾板、與所述夾板相對且間隔設置的固定板，以及連接于所述夾板與所述固定板之間的第二連接螺釘；所述主體部位于所述夾板與所述固定板之間。

5.根據權利要求4所述的脊柱椎板磨削深度調節裝置，其特征在于，所述夾板與所述主體部相對的表面開設有第一限位槽，所述固定板與所述主體部相對的表面開設有第二限位槽，所述主體部的一側與所述第一限位槽的內壁貼合，所述主體部的另一側與所述第二限位槽的內壁貼合。

6.根據權利要求4所述的脊柱椎板磨削深度調節裝置，其特征在于，所述夾板上開設有第二螺紋孔，所述固定板上開設有第二連接通孔，所述第二連接螺釘貫穿所述第二連接通孔并與所述第二螺紋孔螺紋連接。

7.根據權利要求1-2任一項所述的脊柱椎板磨削深度調節裝置，其特征在于，所述滑動驅動機構包括安裝于所述安裝架的滑動座、轉動安裝于所述滑動座的絲杠軸、套設于所述絲杠軸上的絲杠螺母，以及安裝于所述滑動座且用于驅動所述絲杠軸轉動的驅動電機；所述絲杠螺母滑動安裝于所述滑動座上，所述連接桿與所述絲杠螺母相連。

8.根據權利要求1-2任一項所述的脊柱椎板磨削深度調節裝置，其特征在于，所述保護套為圓筒狀，所述保護套的內徑小于所述主體部的最小寬度。

9.一種手術機器人，其特征在于，包括機械臂、如權利要求1-8任一項所述的脊柱椎板磨削深度調節裝置，以及六軸力傳感器；所述六軸力傳感器的一側與所述安裝架相連，所述六軸力傳感器的另一側與所述機械臂相連。