[發明專利]一種熱鍛用自適應外形的夾持機械手

有效

• 申請號: 202011238576.3
• 申請日: 2020-11-09
• 公開（公告）號: CN112476470B
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發明（設計）人: 梁弘
• 申請（專利權）人: 鹽城市鑫海機械有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 泉州市興博知識產權代理事務所(普通合伙) 35238
• 代理人: 易敏

本發明公開了一種熱鍛用自適應外形的夾持機械手，包括驅動組件、若干鏈板和若干銷軸，鏈板為腰圓形條塊，鏈板依次首尾相連成長條節段狀，銷軸為每兩節鏈板的連接部，驅動組件驅動每節鏈板繞其與上一節的鉸接位置進行旋轉。機械手還包括第一緊線輪，第一緊線輪設置在首節鏈板一旁，鏈板兩端分別設置銷孔，其中一個銷孔固定連接一根銷軸、另一個銷孔與固定在下一節鏈板上的銷軸鉸接；驅動組件包括鋼絲繩和第一緊線輪，銷軸上部沿其外表面設置第一螺旋槽，鋼絲繩一端收緊在第一緊線輪上，一端螺旋纏繞過每個第一螺旋槽直至連接在末節的鏈板表面。

技術領域

本發明涉及加工用夾具技術領域，具體為一種熱鍛用自適應外形的夾持機械手。

背景技術

夾具工業加工過程中用來夾持工件器具，工件需要受到可靠的穩固裝夾才能進行各種加 工。

熱鍛生產中，工件與常規金加工工件還有所不同，鍛造過程工件溫度高，易變形，常規 的夾具都是三點、四點夾持，夾持點少，夾緊力造成的單點壓強大，夾持位置很容易發生變 形，而且，熱鍛工件形狀常常不規則，夾具的通用性較差，夾持不穩固；

此外，還存在工件振動的問題，如何在工件振動后，增強夾持力的穩定性也是本領域需 要解決的一個問題。

發明內容

本發明的目的在于提供一種熱鍛用自適應外形的夾持機械手，以解決上述背景技術中提 出的問題。

為了解決上述技術問題，本發明提供如下技術方案：

一種熱鍛用自適應外形的夾持機械手，包括驅動組件、若干鏈板和若干銷軸，鏈板為腰 圓形條塊，鏈板依次首尾相連成長條節段狀，銷軸為每兩節鏈板的連接部，驅動組件驅動每 節鏈板繞其與上一節的鉸接位置進行旋轉。每節鏈板依次繞其與上節的鏈板旋轉后，內包絡 所要夾持的工件，輔助其進行翻轉或轉移位置，驅動組件可以是連接到每節鏈板的鋼絲繩然 后從兩端像捆綁一樣捆束，也可以是通過抽拉等形式驅動每節鏈板進行旋轉，還可以是在每 節鏈板內設置帶齒輪的連桿進行傳動，只在首節鏈板位置輸入旋轉驅動，只要能滿足鏈板逐 節旋轉包絡工件即可。

進一步的，機械手還包括第一緊線輪，第一緊線輪設置在首節鏈板一旁，鏈板兩端分別 設置銷孔，其中一個銷孔固定連接一根銷軸、另一個銷孔與固定在下一節鏈板上的銷軸鉸接； 驅動組件包括鋼絲繩和第一緊線輪，銷軸上部沿其外表面設置第一螺旋槽，鋼絲繩一端收緊 在第一緊線輪上，一端螺旋纏繞過每個第一螺旋槽直至連接在末節的鏈板表面。本申請鏈板 的逐節旋轉是通過鋼絲繩抽拉實現的，鋼絲繩被第一緊線輪拉緊拽動時，銷軸以其上的第一 螺旋槽旋向進行對應旋轉，當第一螺旋槽為左旋且與緊線輪相連接的是較低的螺旋槽一端 時，緊線輪抽拉鋼絲繩，銷軸及與其固連的下一節鏈板繞鉸接位置作逆時針旋轉，鋼絲繩的 抽拉在所有的鉸接點均存在，所以，每一節鏈板都是的繞其與上一節鏈板鉸接位置進行逆時 針旋轉，包絡起工件，鋼絲繩收拉越緊，則對于工件的夾緊力越大，在需要放下工件時，只 需要松開鋼絲繩即可。

進一步的，機械手還包括第二緊線輪，銷軸下部設置第二螺旋槽，第二螺旋槽的旋向與 第一螺旋槽相反，第二緊線輪也設置在首節鏈板一旁，第二緊線輪上收緊鋼絲繩，第二緊線 輪上的鋼絲繩牽拉出一頭依次穿過每個第二螺旋槽并固定在末節鏈板上。因為第一螺旋槽和 第二螺旋槽的旋向不同，所以，抽拉上下側的鋼絲繩會驅動每節鏈板往不同的方向進行旋轉， 以上側的鋼絲繩作為夾緊鋼絲時，下側鋼絲可以作為鏈板的張開鋼絲，如果沒有第二緊線輪 和第二螺旋槽的存在，則收緊起來的鏈板要再張開時，只能手動得去掰動每節鏈板。

進一步的，第一螺旋槽和第二螺旋槽的槽斷面帶有帶有圓弧且弧頂位置與銷軸外表面帶 有圓角。鋼絲繩在抽拉收緊驅動每節鏈板進行旋轉時，第一螺旋槽和第二螺旋槽的部分長度 內會與鋼絲繩脫離，如果螺旋槽的槽頂與銷軸外表面處不以圓弧過渡，則銷軸再次旋轉期望 鋼絲繩重新進入螺旋槽內時，可能無法順暢導入而纏繞到槽外，多次反復容易使得鋼絲繩完 全脫離螺旋槽而滑走。