[發(fā)明專利]一種熱鍛用自適應(yīng)外形的夾持機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011238576.3
• 申請(qǐng)日: 2020-11-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112476470B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-05-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 梁弘
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 鹽城市鑫海機(jī)械有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/08
• 分類號(hào): B25J15/08
• 代理公司: 泉州市興博知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 35238
• 代理人: 易敏

1.一種熱鍛用自適應(yīng)外形的夾持機(jī)械手，其特征在于：所述機(jī)械手包括驅(qū)動(dòng)組件、若干鏈板(1)和若干銷軸(2)，所述鏈板(1)為腰圓形條塊，鏈板(1)依次首尾相連成長(zhǎng)條節(jié)段狀，所述銷軸(2)為每?jī)晒?jié)鏈板(1)的連接部，所述驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)每節(jié)鏈板(1)繞其與上一節(jié)的鉸接位置進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；

所述機(jī)械手還包括第一緊線輪(51)，所述第一緊線輪(51)設(shè)置在首節(jié)鏈板(1)一旁，所述鏈板(1)兩端分別設(shè)置銷孔(11)，其中一個(gè)銷孔(11)固定連接一根銷軸(2)、另一個(gè)銷孔(11)與固定在下一節(jié)鏈板(1)上的銷軸(2)鉸接；所述驅(qū)動(dòng)組件包括鋼絲繩(4)和第一緊線輪(51)，所述銷軸(2)上部沿其外表面設(shè)置第一螺旋槽(21)，所述鋼絲繩(4)一端收緊在第一緊線輪(51)上，一端螺旋纏繞過(guò)每個(gè)第一螺旋槽(21)直至連接在末節(jié)的鏈板(1)表面；

所述機(jī)械手還包括第二緊線輪(52)，所述銷軸(2)下部設(shè)置第二螺旋槽(22)，所述第二螺旋槽(22)的旋向與第一螺旋槽(21)相反，所述第二緊線輪(52)也設(shè)置在首節(jié)鏈板(1)一旁，第二緊線輪(52)上收緊鋼絲繩(4)，第二緊線輪(52)上的鋼絲繩(4)牽拉出一頭依次穿過(guò)每個(gè)第二螺旋槽(22)并固定在末節(jié)鏈板(1)上；

所述第一螺旋槽(21)和第二螺旋槽(22)的槽斷面帶有圓弧且弧頂位置與銷軸(2)外表面帶有圓角；

所述鏈板(1)側(cè)面設(shè)置夾緊柱(3)；

所述夾緊柱(3)包括柱體(31)和柔性柱頭(32)，所述柱體(31)背部與鏈板(1)側(cè)面固定，柱體(31)朝向工件的一側(cè)設(shè)置可伸縮退讓的柔性柱頭(32)；

所述柔性柱頭(32)包括活塞(321)、連桿(322)和圓弧頭(323)，所述柱體(31)內(nèi)設(shè)置中空槽，中空槽被活塞(321)一分為二成為第一液槽(311)和第二液槽(312)，所述活塞(321)沿中空槽內(nèi)壁滑動(dòng)，所述活塞(321)一端向外設(shè)置連桿(322)，所述連桿(322)穿過(guò)柱體(31)壁面延伸至外部，連桿(322)端部設(shè)置圓弧頭(323)，所述第一液槽(311)為遠(yuǎn)離圓弧頭(323)、第二液槽(312)靠近圓弧頭(323)；工件外圍面對(duì)面的兩個(gè)夾緊柱(3)的液槽通過(guò)連接管進(jìn)行連接，其中一個(gè)夾緊柱(3)的第一液槽(311)連接另一個(gè)夾緊柱(3)的第二液槽(312)，第一液槽(311)和第二液槽(312)內(nèi)充滿液壓油。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種熱鍛用自適應(yīng)外形的夾持機(jī)械手，其特征在于：所述夾緊柱(3)液槽之間的連接管為金屬軟管。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種熱鍛用自適應(yīng)外形的夾持機(jī)械手，其特征在于：所述夾緊柱(3)液槽之間的連接管使用快拆接頭。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種熱鍛用自適應(yīng)外形的夾持機(jī)械手，其特征在于：所述第一液槽(311)和第二液槽(312)內(nèi)設(shè)置彈簧(33)，所述彈簧(33)分別從活塞(321)兩側(cè)抵緊活塞(321)。