[發明專利]一種基于位置跟蹤合流輸送方法及系統

有效

• 申請號: 202011238396.5
• 申請日: 2020-11-09
• 公開（公告）號: CN112645029B
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發明（設計）人: 魏宇;葛方鵬;孫運營;馬洋;婁兵兵;王俊石
• 申請（專利權）人: 華晟（青島）智能裝備科技有限公司
• 主分類號: B65G47/68
• 分類號: B65G47/68;B65G43/08
• 代理公司: 北京匯捷知識產權代理事務所(普通合伙) 11531
• 代理人: 宋鶴

本發明公開了一種基于位置跟蹤合流輸送方法，該方法包括：獲取主線上物料串串頭大于或等于支線的支線口初值的所有物料串，并選取串尾最小的物料串A；判斷物料串A的串尾是否大于或等于支線口初值，若是，獲取主線上物料串串頭小于支線口初值的所有物料串，并選取串頭最大的物料串B；判斷物料串A的串尾與物料串B的串頭的差值是否大于或等于帶合流物料串的串長，若是，鎖定支線口初值至物料串B的串頭的空間；驅動支線運動將待合流物料串匯入空間；本發明在不設置物料檢測傳感器的前提下，通過編碼器記錄各個物料在主線和支線的位置，實現了支線物料合流至主線，避免了主線擁擠、運輸效率低的問題。

技術領域

本發明涉及物流運輸技術領域，特別是涉及一種基于位置跟蹤合流輸送方法及系統。

背景技術

近年來，隨著物流行業的突飛猛進，作為物流系統核心裝備之一的自動分合流輸送設備市場需求大幅上升，極大地提高了物料運輸能力。一般說來，自動合流輸送系統由以下幾個部分組成：物料檢測傳感器(通常為光電開關)、控制器(PLC、MCU)、報警指示燈、安全器件(急停按鈕、急停拉繩等)；有些系統還包含有視頻監控系統。通常，物料在運行至相應的合流道口時，控制器根據物料檢測傳感器信號的變化，判斷物料已到達該合流道口，通過控制器判斷主線先行/支線合流，將物料合并輸送到同一條主線內。

在現有自動合流輸送系統中，一般都是采用傳感器信號來標定物料到達合流道口，若主線，當有些系統要設置十幾、甚至幾十個道口時，采用該種方式將會造成上游支線可以連續進入主線，導致下游支線難以進入的問題，且物料在進入主線之前，只考慮當前道口是否可入，并未對主線空間合理進行規劃，進而導致效率低下且不均衡，影響系統整體使用。

現有解決辦法是在合流道口附近的支線出口處設置物料檢測傳感器A，在合流道口的主線上設置物料檢測傳感器B；當物料輸送至支線出口處時，觸發物料檢測傳感器A，標定為物料到位，準備合流。通過物料檢測傳感器B的檢測信號判斷主線是否有貨物正在運送，如果物料檢測傳感器B未檢測到物料，則允許物料檢測傳感器A處的物料啟動輸送，進入合流主線。

但需要在每一合流道口的主線和支線上都需要設置檢測傳感器，對于支線多的自動分合流輸送設備會設置非常多的檢測傳感器，對于支線密集的道口可能會因檢測偏差而出現主線擁擠的問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種基于位置跟蹤合流輸送方法及系統，在不設置物料檢測傳感器的前提下，通過編碼器記錄各個物料在主線和支線的位置，從而實現支線物料合流至主線，避免主線擁擠、運輸效率低的問題。

為實現上述目的，本發明提供了一種基于位置跟蹤合流輸送方法，所述方法包括：

當待合流物料串所在支線緩存完成時，獲取主線上物料串串頭大于或等于所述支線的支線口初值的所有物料串，并選取串尾最小的物料串A；所述串頭為物料串的傳輸方向的前端點距離起點的坐標值，所述串尾為物料串的傳輸方向的后端點距離起點的坐標值，所述串頭和串尾通過編碼器獲得；

判斷所述物料串A的串尾是否大于或等于所述支線口初值，得到第一判斷結果；

當所述第一判斷結果為是時，獲取主線上物料串串頭小于所述支線口初值的所有物料串，并選取串頭最大的物料串B；

判斷所述物料串A的串尾與所述物料串B的串頭的差值是否大于或等于所述帶合流物料串的串長，得到第二判斷結果；

當第二判斷結果表示是時，鎖定所述支線口初值至所述物料串B的串頭的空間；

驅動所述支線運動將所述待合流物料串匯入所述空間；

當第二判斷結果表示否時，遍歷所述物料串B上游的所有物料串中相鄰兩物料串之間的空間長度是否能容納所述待合流物料串，直至找到能容納所述待合流物料串的空間。