[發明專利]一種基于位置跟蹤合流輸送方法及系統

有效

• 申請號: 202011238396.5
• 申請日: 2020-11-09
• 公開（公告）號: CN112645029B
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發明（設計）人: 魏宇;葛方鵬;孫運營;馬洋;婁兵兵;王俊石
• 申請（專利權）人: 華晟（青島）智能裝備科技有限公司
• 主分類號: B65G47/68
• 分類號: B65G47/68;B65G43/08
• 代理公司: 北京匯捷知識產權代理事務所(普通合伙) 11531
• 代理人: 宋鶴

1.一種基于位置跟蹤合流輸送方法，其特征在于，所述方法包括：

當待合流物料串所在支線緩存完成時，獲取主線上物料串串頭大于或等于所述支線的支線口初值的所有物料串，并選取串尾最小的物料串A；所述串頭為物料串的傳輸方向的前端點距離起點的坐標值，所述串尾為物料串的傳輸方向的后端點距離起點的坐標值，所述串頭和串尾通過編碼器獲得；

判斷所述物料串A的串尾是否大于或等于所述支線口初值，得到第一判斷結果；

當所述第一判斷結果為是時，獲取主線上物料串串頭小于所述支線口初值的所有物料串，并選取串頭最大的物料串B；

判斷所述物料串A的串尾與所述物料串B的串頭的差值是否大于或等于所述待合流物料串的串長，得到第二判斷結果；

當第二判斷結果表示是時，鎖定所述支線口初值至所述物料串B的串頭的空間；

驅動所述支線運動將所述待合流物料串匯入所述空間；

當第二判斷結果表示否時，遍歷所述物料串B上游的所有物料串中相鄰兩物料串之間的空間長度是否能容納所述待合流物料串，直至找到能容納所述待合流物料串的空間。

2.根據權利要求1所述的基于位置跟蹤合流輸送方法，其特征在于，當所述第一判斷結果為否時，以所述物料串A的串尾為合流位置，跳至“獲取主線上物料串串頭小于所述支線口初值的所有物料串，并選取串頭最大的物料串B”的步驟。

3.根據權利要求1所述的基于位置跟蹤合流輸送方法，其特征在于，所述主線上物料串的串頭和串尾通過編碼器實時記錄，并存儲于主線列表中。

4.根據權利要求3所述的基于位置跟蹤合流輸送方法，其特征在于，所述主線列表中每一物料串的信息包括串號、串頭、串尾、串長、合流位置值、合流狀態碼、源地址及物料單品數和串內首條物料單品的條碼信息；

所述串號為物料串的標識；所述串長為串頭與串尾的差值；所述合流位置值為開始進行合流的位置坐標值，是依據所述支線口初值設定的定值；合流狀態碼用于標示物料串所處狀態，并與物料串所在支線口合流狀態信息匹配，驅動所述支線合流動作的開始與結束。

5.根據權利要求3所述的基于位置跟蹤合流輸送方法，其特征在于，所述待合流物料串匯入所述空間后按照匯入后的待合流物料串在主線上的串頭和串尾記錄于所述主線列表。

6.根據權利要求1所述的基于位置跟蹤合流輸送方法，其特征在于，所述支線按照距主線起點的距離、承載的待合流物料串的等待時間或待合流物料串的串長匹配合流優先級，所述串長為串頭與串尾的差值。

7.根據權利要求3所述的基于位置跟蹤合流輸送方法，其特征在于，所述空間鎖定后記錄于所述主線列表中，為所述待合流物料串預留。

8.根據權利要求1所述的基于位置跟蹤合流輸送方法，其特征在于，當本循環周期未找到所述空間，繼續在下周期內尋找，直至找到為止。