[發明專利]一種構建車輛噴涂模型的方法及系統

有效

• 申請號: 202011238217.8
• 申請日: 2020-11-09
• 公開（公告）號: CN112231848B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 金鑫;劉綺;李朝將;石義官;鄒雨初;左鎮
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: G06F30/15
• 分類號: G06F30/15;G06F30/20;G06T17/00;G06T7/30
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 王立普

1.一種構建車輛噴涂模型的方法，其特征在于，包括：

獲取待噴涂車輛的點云數據；

將所述待噴涂車輛的點云數據與數據庫內存儲的所有車輛模型的點云數據進行比對，確定所述待噴涂車輛的車輛類型及對應的噴涂圖案；

根據所述噴涂圖案與所述待噴涂車輛的點云數據，采用泊松重建方法進行重構，得到所述待噴涂車輛的車輛噴涂模型；所述車輛噴涂模型用于實現對車輛的噴涂；

所述將所述待噴涂車輛的點云數據與數據庫內存儲的所有車輛模型的點云數據進行比對，確定所述待噴涂車輛的車輛類型及對應的噴涂圖案，具體為：

根據所述待噴涂車輛的點云數據計算所述待噴涂車輛的點云特征，所述點云特征包括快速點特征直方圖特征和重心點坐標；

將所述待噴涂車輛的點云特征與所述數據庫中存儲的所有車輛模型的點云特征進行匹配確定所述待噴涂車輛的車輛類型；

根據所述待噴涂車輛的車輛類型確定對應的噴涂圖案；

所述根據所述噴涂圖案與所述待噴涂車輛的點云數據，采用泊松重建方法進行重構，得到所述待噴涂車輛的車輛噴涂模型，具體為：

對所述待噴涂車輛的點云數據依次進行區域生長和聚類的操作得到多個點云格點；

采用點云線性插值的方法對多個所述點云格點進行操作得到多個點云團塊格點；

依據所述噴涂圖案對多個所述點云團塊格點進行紋理映射，從而將所述點云團塊格點與待噴涂顏色相對應，得到格點噴涂點云；

采用泊松重建方法對所述格點噴涂點云進行重構，得到所述待噴涂車輛的車輛噴涂模型。

2.如權利要求1所述的構建車輛噴涂模型的方法，其特征在于，所述獲取待噴涂車輛的點云數據，具體為：

采用多傳感器分別對所述待噴涂車輛進行點云掃描得到多個車輛點云數據；

將多個所述車輛點云數據進行坐標變換和點云拼接，得到所述待噴涂車輛的點云數據。

3.如權利要求1所述的構建車輛噴涂模型的方法，其特征在于，所述將所述待噴涂車輛的點云特征與所述數據庫中存儲的所有車輛模型的點云特征進行匹配確定所述待噴涂車輛的車輛類型，具體為：

采用迭代最近點算法將所述待噴涂車輛的點云特征與所述數據庫中存儲的所有車輛模型的點云特征進行匹配，確定所述待噴涂車輛的車輛類型。

4.一種構建車輛噴涂模型的系統，其特征在于，包括：

數據獲取模塊，用于獲取待噴涂車輛的點云數據；

圖案確定模塊，用于將所述待噴涂車輛的點云數據與數據庫內存儲的所有車輛模型的點云數據進行比對，確定所述待噴涂車輛的車輛類型及對應的噴涂圖案；

模型確定模塊，用于根據所述噴涂圖案與所述待噴涂車輛的點云數據，采用泊松重建方法進行重構，得到所述待噴涂車輛的車輛噴涂模型；所述車輛噴涂模型用于實現對車輛的噴涂；

所述圖案確定模塊，具體包括：

點云特征確定單元，用于根據所述待噴涂車輛的點云數據計算所述待噴涂車輛的點云特征，所述點云特征包括快速點特征直方圖特征和重心點坐標；

車輛類型確定單元，用于將所述待噴涂車輛的點云特征與所述數據庫中存儲的所有車輛模型的點云特征進行匹配確定所述待噴涂車輛的車輛類型；

噴涂圖案確定單元，用于根據所述待噴涂車輛的車輛類型確定對應的噴涂圖案；

所述模型確定模塊，具體包括：

點云格點確定單元，用于對所述待噴涂車輛的點云數據依次進行區域生長和聚類的操作得到多個點云格點；

點云團塊格點確定單元，用于采用點云線性插值的方法對多個所述點云格點進行操作得到多個點云團塊格點；

格點噴涂點云確定單元，用于依據所述噴涂圖案對多個所述點云團塊格點進行紋理映射，從而將所述點云團塊格點與待噴涂顏色相對應，得到格點噴涂點云；

車輛噴涂模型確定單元，用于采用泊松重建方法對所述格點噴涂點云進行重構，得到所述待噴涂車輛的車輛噴涂模型。

5.如權利要求4所述的構建車輛噴涂模型的系統，其特征在于，所述數據獲取模塊，具體包括：

掃描單元，用于采用多傳感器分別對所述待噴涂車輛進行點云掃描得到多個車輛點云數據；

數據處理單元，用于將多個所述車輛點云數據進行坐標變換和點云拼接，得到所述待噴涂車輛的點云數據。

6.如權利要求4所述的構建車輛噴涂模型的系統，其特征在于，所述車輛類型確定單元，具體包括：

車輛類型確定子單元，用于采用迭代最近點算法將所述待噴涂車輛的點云特征與所述數據庫中存儲的所有車輛模型的點云特征進行匹配，確定所述待噴涂車輛的車輛類型。