[發(fā)明專利]一種帶有伸縮臂機構(gòu)的爬壁機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011238210.6
• 申請日: 2020-11-09
• 公開（公告）號: CN112441149A
• 公開（公告）日: 2021-03-05
• 發(fā)明（設計）人: 李運軍;朱玉林;計康生;王明花;董哲武
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽中亞鋼結(jié)構(gòu)工程有限公司
• 主分類號: B62D55/075
• 分類號: B62D55/075;B62D55/08;B24B27/033;B24B27/00;B24B55/12
• 代理公司: 安徽權(quán)小七知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(特殊普通合伙) 34172
• 代理人: 許希富

本發(fā)明涉及爬壁機器人技術(shù)領域，具體涉及一種帶有伸縮臂機構(gòu)的爬壁機器人，包括攀爬裝置、執(zhí)行裝置、蓄電池、控制面板、接收器和操作盤，攀爬裝置包括履帶、驅(qū)動電機、驅(qū)動輪、從動輪、一號主電動伸縮臂、一號副電動伸縮臂、吸盤和下吸風風機，執(zhí)行裝置包括二號主電動伸縮臂、二號副電動伸縮臂和打磨盤，控制面板通過導線與蓄電池連接，驅(qū)動電機、下吸風風機、一號主電動伸縮臂、一號副電動伸縮臂、二號主電動伸縮臂、二號副電動伸縮臂、接收器均與控制面板電氣連接，操作盤安裝有收發(fā)器，收發(fā)器與接收器信號連接；本發(fā)明爬壁過程穩(wěn)定可靠，吸盤與墻壁吸附時保持穩(wěn)定可靠的吸附狀態(tài)，本發(fā)明易于操作，安全可靠。

技術(shù)領域

本發(fā)明涉及爬壁機器人技術(shù)領域，具體涉及一種帶有伸縮臂機構(gòu)的爬壁機器人。

背景技術(shù)

網(wǎng)架、網(wǎng)殼、空間管桁架結(jié)構(gòu)是建筑工程的空間結(jié)構(gòu)形式，在跨度較大的體育建筑、大型會議會展中心、高鐵站以及航站樓都有著廣泛的應用。傳統(tǒng)的空間結(jié)構(gòu)后期涂層維護方式通過人工進行，但是存在除銹效率低、高空作業(yè)風險大等問題，隨著機器人技術(shù)的迅猛發(fā)展，爬壁機器人作為特種機器人已經(jīng)逐漸應用在民用、軍事、航天等領域，所以，落后的人工高空危險作業(yè)逐漸改為智能機器人一體化操作。

中國發(fā)明專利CN 102774440B公開了一種適用于爬墻機器人的履帶吸盤組件，由若干個結(jié)構(gòu)相同的吸附關節(jié)構(gòu)成的履帶，每一個吸附關節(jié)包括至少一個常閉型的電磁真空吸盤，電磁真空吸盤由吸盤控制電路控制，電磁真空吸盤適于在得電時處于待吸附狀態(tài)，失電時處于吸附狀態(tài)，吸盤控制電路適于在所述履帶滾動時，控制處于懸空狀態(tài)和與幕墻接觸的各電磁真空吸盤失電，同時控制即將接觸或即將離開幕墻的電磁真空吸盤得電，每個吸盤都為獨立真空源，當機器人爬墻時，不會因為遇到瓷磚縫隙而造成整個真空源削弱，同時更不會影響其他吸盤正常工作。

但是，由吸附關節(jié)構(gòu)成的履帶在沿墻壁向上爬行的時候，吸盤隨履帶一直移動，長期使用后，吸盤頂部的連接部位容易產(chǎn)生松動，與墻壁吸附的平整度和可靠性下降；同時，爬墻機器人的爬行墻面通常粘附有灰塵等各種雜質(zhì)，在履帶式爬墻機器人的爬壁過程中，墻面上的灰塵等雜質(zhì)影響履帶式爬墻機器人吸盤的吸附性能，使部分吸盤與墻壁之間存在吸附間隙，降低吸附的可靠性，使得爬墻機器人存在掉落的安全隱患；并且，爬墻機器人移動到指定地點進行除銹作業(yè)時，產(chǎn)生的鐵銹粉塵散落在爬墻機器人周圍的墻壁上，既影響爬墻機器人移動返回路線的平整性，影響爬墻機器人移動的安全性，也增加了爬墻機器人的工作負荷。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種帶有伸縮臂機構(gòu)的爬壁機器人，通過2組一號主電動伸縮臂和一號副電動伸縮臂的交替伸展、收縮，2組吸盤交替與墻面吸附、解除吸附、移動，從而完成爬壁機器人在墻壁上的移動，爬壁過程穩(wěn)定可靠，吸盤只進行吸附和解除吸附的操作，吸盤無需隨履帶移動，防止吸盤的連接部位松動，使吸盤工作可靠，簡化整體裝置；通過保持吸盤吸附面的平整和及時清除打磨產(chǎn)生的鐵銹粉末，提高爬壁機器人移動路線的平整性，增強爬壁機器人移動的安全性，降低爬壁機器人的工作負荷。

為實現(xiàn)以上目的，本發(fā)明通過以下技術(shù)方案予以實現(xiàn)：

一種帶有伸縮臂機構(gòu)的爬壁機器人，包括攀爬裝置、執(zhí)行裝置、蓄電池、控制面板、接收器和操作盤，所述攀爬裝置包括履帶、驅(qū)動電機、驅(qū)動輪、從動輪、一號主電動伸縮臂、一號副電動伸縮臂、吸盤和下吸風風機，所述驅(qū)動電機的輸出端與所述驅(qū)動輪連接，所述從動輪通過履帶與所述驅(qū)動輪連接，所述一號副電動伸縮臂的一端與所述一號主電動伸縮臂固定連接，所述一號副電動伸縮臂的另一端與所述吸盤固定連接，所述吸盤通過下風管與所述下吸風風機連接，所述下風管通過掛鉤與所述一號主電動伸縮臂連接，所述執(zhí)行裝置包括二號主電動伸縮臂、二號副電動伸縮臂和打磨盤，所述二號副電動伸縮臂的一端與所述二號主電動伸縮臂固定連接，所述二號副電動伸縮臂的另一端與所述打磨盤固定連接，所述控制面板通過導線與所述蓄電池連接，所述驅(qū)動電機、所述下吸風風機、所述一號主電動伸縮臂、所述一號副電動伸縮臂、所述二號主電動伸縮臂、所述二號副電動伸縮臂、所述接收器均與所述控制面板電氣連接，所述操作盤安裝有收發(fā)器，所述收發(fā)器與所述接收器信號連接。