[發(fā)明專利]自動泊車方法、裝置、設備及存儲介質

在審

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• 申請日: 2020-11-06
• 公開（公告）號: CN112356829A
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發(fā)明（設計）人: 王卿海;操葉芳;原小雅;葉圣偉;劉軍帥;任鑫;汪玉;錢嚴
• 申請（專利權）人: 安徽江淮汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 張志江

1.一種自動泊車方法，其特征在于，所述自動泊車方法包括以下步驟：

制定車輛的自動泊車功能系統(tǒng)；

根據(jù)所述自動泊車功能系統(tǒng)判斷所述車輛是否滿足非期望狀態(tài)下的自動泊車激活條件；

若所述車輛滿足非期望狀態(tài)下的自動泊車激活條件，獲取當前場景信息；

根據(jù)所述當前場景信息選擇目標激活策略作為自動泊車激活條件；

在所述自動泊車激活條件下通過所述自動泊車功能系統(tǒng)進行自動泊車。

2.如權利要求1所述的自動泊車方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當前場景信息選擇目標激活策略作為自動泊車激活條件，包括：

根據(jù)所述當前場景信息得到當前車速信息；

在所述當前車速信息小于預設限速閾值時，將限制所述車輛的加速度和轉向扭矩作為自動泊車激活條件。

3.如權利要求2所述的自動泊車方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當前場景信息得到當前車速信息之后，還包括：

在所述當前車速信息大于等于預設限速閾值時，將實時速度信息和駕駛員接管請求作為自動泊車激活條件。

4.如權利要求1所述的自動泊車方法，其特征在于，所述制定車輛的自動泊車功能系統(tǒng)，包括：

制定自動泊車功能的邏輯描述的定義和物理描述的定義；

根據(jù)所述邏輯描述的定義和物理描述的定義進行自動泊車功能的危害分析及風險評估；

根據(jù)所述危害分析及風險評估制定功能安全系統(tǒng)；

根據(jù)所述功能安全系統(tǒng)制定車輛的自動泊車功能系統(tǒng)。

5.如權利要求4所述的自動泊車方法，其特征在于，所述制定自動泊車功能的邏輯描述的定義和物理描述的定義，包括：

獲取車輛自動泊車功能當前狀態(tài)的邏輯描述和物理描述；

根據(jù)所述邏輯描述和物理描述制定在非期望激活下自動泊車功能的邏輯描述的定義和物理描述的定義。

6.如權利要求4所述的自動泊車方法，其特征在于，所述根據(jù)所述邏輯描述的定義和物理描述的定義進行自動泊車功能的危害分析及風險評估，包括：

獲取在非期望激活下自動泊車功能的整車運動輸出狀態(tài)；

根據(jù)所述整車運動輸出狀態(tài)進行危害識別和場景分析，得到自動泊車功能的危害分析；

判斷所述整車運動輸出狀態(tài)中的可控性、暴露度、危害等級評估，獲得判斷結果；

根據(jù)判斷結果定義自動泊車功能的風險評估。

7.如權利要求4所述的自動泊車方法，其特征在于，所述根據(jù)所述危害分析及風險評估制定功能安全系統(tǒng)，包括：

根據(jù)所述危害分析及風險評估制定功能安全激活策略，所述功能安全激活策略通過車速、加速度限制、轉向扭矩限制及駕駛員接管判定實現(xiàn)；

根據(jù)所述功能安全激活策略制定功能安全系統(tǒng)。

8.一種自動泊車裝置，其特征在于，所述自動泊車裝置包括：

制定模塊，用于制定車輛的自動泊車功能系統(tǒng)；

判斷模塊，用于根據(jù)所述自動泊車功能系統(tǒng)判斷所述車輛是否為非期望狀態(tài)下的自動泊車激活條件；

獲取模塊，用于若所述車輛滿足非期望狀態(tài)下的自動泊車激活條件，獲取當前場景信息；

激活模塊，用于根據(jù)所述當前場景信息選擇目標激活策略作為自動泊車激活條件；

自動泊車模塊，用于在所述自動泊車激活條件下通過所述自動泊車功能系統(tǒng)進行自動泊車。

9.一種自動泊車設備，其特征在于，所述自動泊車設備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的自動泊車程序，所述自動泊車程序配置有實現(xiàn)如權利要求1至7中任一項所述的自動泊車方法的步驟。

10.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質上存儲有自動泊車程序，所述自動泊車程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權利要求1至7中任一項所述的自動泊車方法的步驟。