[發明專利]機器人避讓方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011236636.8
• 申請日: 2020-11-06
• 公開（公告）號: CN112405533A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 盧鷹;梁朋
• 申請（專利權）人: 深圳優地科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 薛福玲

本申請公開了一種機器人避讓方法、裝置、設備和存儲介質，屬于機器人技術領域。該方法包括：若在第一機器人前方預設范圍內檢測到第二機器人，則確定所述第二機器人相對于所述第一機器人的相對移動類型；根據所述相對移動類型，確定所述第一機器人的避讓策略。在本申請中，根據不同機器人之間的相對移動類型，確定所述第一機器人的避讓策略，避免機器人之間的碰撞，也即，在本申請中，通過機器人之間的避讓策略，避免機器人之間的碰撞，進而實現及時準確完成物資的配送。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，尤其涉及一種機器人避讓方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

隨著計算機通信等技術的不斷發展，越來越多的相關技術應用在機器人行業，但機器人行業也對技術提出了更高的要求，如機器人行業對機器人避讓方法也有更高的要求。

目前，不少機器人在酒店、KTV或其他寫字樓場景都承擔著物資配送的任務，機器人在物資配送過程中，與其他機器人之間存在碰撞的可能，機器人之間一旦碰撞，會難以及時準確完成物資配送，且會導致過多資源的消耗，現有技術中，為避免不同機器人之間的碰撞，采取對不同的機器人規劃不同導航路徑的策略，然而，不同機器人導航路徑重合是難以避免的，也即，現有技術中難以從根本上解決機器人之間的碰撞問題。

發明內容

本申請的主要目的在于提供一種機器人避讓方法、裝置、設備和存儲介質，旨在解決現難以避免機器人之間的碰撞，致使難以及時準確完成物資配送的技術問題。

為實現上述目的，本申請提供一種機器人避讓方法，應用于第一機器人，所述機器人避讓方法包括：

若在第一機器人前方預設范圍內檢測到第二機器人，則確定所述第二機器人相對于所述第一機器人的相對移動類型；

根據所述相對移動類型，確定所述第一機器人的避讓策略。

可選地，所述若在第一機器人前方預設范圍內檢測到第二機器人，則確定所述第二機器人相對于所述第一機器人的相對移動類型，包括：

若在第一機器人前方預設范圍內檢測到第二機器人，則通過第一機器人的預設攝像頭和/或預設激光雷達，確定所述第二機器人的移動狀態；

根據所述移動狀態，確定所述第二機器人相對于所述第一機器人的相對移動類型，其中，所述相對移動類型包括相向移動以及同向移動。

可選地，所述避讓策略包括第一避讓子策略以及第二避讓子策略；

所述根據所述相對移動類型，確定所述第一機器人的避讓策略，包括：

若所述相對移動類型為相向移動時，確定所述第一機器人的避讓策略為第一避讓子策略；

若所述相對移動類型為同向移動時，確定所述第一機器人的避讓策略為第二避讓子策略。

可選地，所述若所述相對移動類型為相向移動時，確定所述第一機器人的避讓策略為第一避讓子策略，包括：

若所述相對移動類型為相向移動時，將第一機器人的移動速度降至第一預設時速；

確定所述第一機器人與第二機器人之間的相對距離是否在第一預設距離范圍內，若在第一預設距離范圍內時，與第二機器人進行第一通信連接，以供所述第二機器人將移動速度降至第二預設時速；

判斷所述第一機器人與第二機器人的相對距離是否在第二預設距離范圍內，若在第二預設距離范圍內時，與第二機器人進行第二通信連接，以供所述第一機器人和所述第二機器人均停止前向移動，確定所述第二機器人的寬度和所述第一機器人所在位置處的可通行寬度；

若所述可通行寬度大于所述第二機器人的寬度，則第一機器人向一側偏移，以使空出一邊的可通行寬度大于第二機器人的寬度，并避讓第二機器人通行。