[發明專利]機器人避讓方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011236636.8
• 申請日: 2020-11-06
• 公開（公告）號: CN112405533A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 盧鷹;梁朋
• 申請（專利權）人: 深圳優地科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 薛福玲

1.一種機器人避讓方法，其特征在于，應用于第一機器人，所述機器人避讓方法包括：

若在第一機器人前方預設范圍內檢測到第二機器人，則確定所述第二機器人相對于所述第一機器人的相對移動類型；

根據所述相對移動類型，確定所述第一機器人的避讓策略。

2.如權利要求1所述的機器人避讓方法，其特征在于，所述若在第一機器人前方預設范圍內檢測到第二機器人，則確定所述第二機器人相對于所述第一機器人的相對移動類型，包括：

若在第一機器人前方預設范圍內檢測到第二機器人，則通過第一機器人的預設攝像頭和/或預設激光雷達，確定所述第二機器人的移動狀態；

根據所述移動狀態，確定所述第二機器人相對于所述第一機器人的相對移動類型，其中，所述相對移動類型包括相向移動以及同向移動。

3.如權利要求2所述的機器人避讓方法，其特征在于，所述避讓策略包括第一避讓子策略以及第二避讓子策略；

所述根據所述相對移動類型，確定所述第一機器人的避讓策略，包括：

若所述相對移動類型為相向移動時，確定所述第一機器人的避讓策略為第一避讓子策略；

若所述相對移動類型為同向移動時，確定所述第一機器人的避讓策略為第二避讓子策略。

4.如權利要求3所述的機器人避讓方法，其特征在于，所述若所述相對移動類型為相向移動時，確定所述第一機器人的避讓策略為第一避讓子策略，包括：

若所述相對移動類型為相向移動時，將第一機器人的移動速度降至第一預設時速；

確定所述第一機器人與第二機器人之間的相對距離是否在第一預設距離范圍內，若在第一預設距離范圍內時，與第二機器人進行第一通信連接，以供所述第二機器人將移動速度降至第二預設時速；

判斷所述第一機器人與第二機器人的相對距離是否在第二預設距離范圍內，若在第二預設距離范圍內時，與第二機器人進行第二通信連接，以供所述第一機器人和所述第二機器人均停止前向移動；

確定所述第二機器人的寬度和所述第一機器人所在位置處的可通行寬度；

若所述可通行寬度大于所述第二機器人的寬度，則第一機器人向一側偏移，以使空出一邊的可通行寬度大于第二機器人的寬度，并避讓第二機器人通行。

5.如權利要求4所述的機器人避讓方法，其特征在于，所述方法還包括：

若所述可通行寬度小于所述第二機器人的寬度，則第一機器人根據所述第二機器人的寬度進行反向偏移移動，直至所述可通行寬度大于所述第二機器人的寬度。

6.如權利要求5所述的機器人避讓方法，其特征在于，所述第一機器人根據所述第二機器人的寬度進行反向偏移移動，直至所述可通行寬度大于所述第二機器人的寬度，包括：

所述第一機器人進行第一反向偏移移動，其中，偏移距離為所述第二機器人的寬度的預設倍數；

檢測所述第一機器人所在位置處的可通行寬度，若所述可通行寬度小于所述第二機器人的寬度，則第一機器人進行第二反向偏移移動，直至所述可通行寬度大于所述第二機器人的寬度。

7.如權利要求3所述的機器人避讓方法，其特征在于，所述若所述相對移動類型為同向移動時，確定所述第一機器人的避讓策略為第二避讓子策略，包括：

若所述相對移動類型為同向移動時，判斷在預設時間段內所述第二機器人的移動速度是否小于或等于第三預設時速；

若在預設時間段內所述第二機器人的移動速度小于或等于第三預設時速時，與第二機器人進行第三通信連接，以供所述第二機器人根據當前所處位置避讓出可通行寬度，其中，所述可通行寬度大于所述第一機器人的寬度；

所述第一機器人基于所述可通行寬度向前移動以超過所述第二機器人。

8.一種機器人避讓裝置，其特征在于，應用于機器人，所述機器人避讓裝置包括：

第一確定模塊，用于若在第一機器人前方預設范圍內檢測到第二機器人，則確定所述第二機器人相對于所述第一機器人的相對移動類型；

第二確定模塊，用于根據所述相對移動類型，確定所述第一機器人的避讓策略。