[發(fā)明專利]一種帶有擋齒的外叉車泊車機(jī)器人及其停車實(shí)現(xiàn)方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011236492.6
• 申請(qǐng)日: 2020-11-09
• 公開（公告）號(hào): CN112240122A
• 公開（公告）日: 2021-01-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賈寶華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇小白兔智造科技有限公司
• 主分類號(hào): E04H6/12
• 分類號(hào): E04H6/12;E04H6/24;E04H6/36;E04H6/42
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本發(fā)明屬于泊車機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種帶有擋齒的外叉車泊車機(jī)器人及其停車實(shí)現(xiàn)方法。所述機(jī)器人包括：呈一字形結(jié)構(gòu)的車架、主動(dòng)行走裝置、結(jié)構(gòu)對(duì)稱相同的左叉臂和右叉臂、安裝在左叉臂和右叉臂上的萬向輪和結(jié)構(gòu)對(duì)稱相同的左擋齒和右擋齒。左擋齒和右擋齒可移動(dòng)的安裝在車架上，位于左叉臂和右叉臂的中間，且分別與左叉臂和右叉臂組合使用，用于在左叉臂和右叉臂夾起車輛的過程中限制車輛的前后移動(dòng)并確認(rèn)車輪是否已經(jīng)被抬起。所述擋齒結(jié)構(gòu)，能夠在泊車機(jī)器人抬起車輛時(shí)限制車輛的前后移動(dòng)并確認(rèn)車輪是否已經(jīng)被抬起，以免因?yàn)檐囕v前后配重差較大，導(dǎo)致較輕的一端直接越過叉臂，造成抬起車輛失敗。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于泊車機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種停車場(chǎng)用將車輛搬運(yùn)到或搬離停車位的自動(dòng)化設(shè)備，具體地說是一種帶有擋齒的外叉車泊車機(jī)器人及其停車實(shí)現(xiàn)方法。

背景技術(shù)

隨著社會(huì)的發(fā)展，經(jīng)濟(jì)的提高，汽車數(shù)量急劇增加，家用汽車已是各戶必備交通工具，各城市泊車難的問題也隨之而來，泊車排隊(duì)、找車位時(shí)間長(zhǎng)，傳統(tǒng)的司機(jī)自己找車位泊車的方法已經(jīng)不能滿足現(xiàn)在各城市泊車需求。為了減少找車位的時(shí)間，市場(chǎng)上出現(xiàn)了具有不同結(jié)構(gòu)的泊車機(jī)器人。

其中，一種通過從側(cè)面插入車輛底部并夾抱輪胎來抬起車輛的泊車機(jī)器人具有很廣泛的應(yīng)用前景。通常，這種泊車機(jī)器人采用四爪結(jié)構(gòu)，包括一個(gè)帶有移動(dòng)輪的U型框架主體和四個(gè)可以在框架主體的長(zhǎng)邊上滑動(dòng)的夾持用的叉臂。這種結(jié)構(gòu)的泊車機(jī)器人占地空間大，重量高，并且由于叉臂下沒有支撐結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)不穩(wěn)定，容易出現(xiàn)車輛側(cè)滑的問題。另外，現(xiàn)有市場(chǎng)還出現(xiàn)了一種兩爪結(jié)構(gòu)的泊車機(jī)器人,包括一個(gè)“一”字型的框架主體和兩個(gè)帶有萬向輪的可以在框架主體上滑動(dòng)的叉臂。這種結(jié)構(gòu)的泊車機(jī)器人改變了框架主體的形狀，減少了叉臂的數(shù)量，并在叉臂下方增加了萬向輪支撐結(jié)構(gòu)。但是，在受到較大顛簸時(shí)，仍然有車輛滑脫的隱患。同時(shí)，在搬運(yùn)前后配重差距較大的車輛時(shí)，可能出現(xiàn)在擠壓車胎過程中會(huì)出現(xiàn)車輛配重較輕的一側(cè)的輪胎直接越過叉臂，而配重較重的一側(cè)的輪胎還沒有被擠壓上叉臂的情況，限制了這種結(jié)構(gòu)的泊車機(jī)器人的應(yīng)用范圍。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于現(xiàn)有技術(shù)中存在上述技術(shù)問題，本發(fā)明的目的之一是針對(duì)現(xiàn)有的兩爪式泊車機(jī)器人在搬運(yùn)前后配重差距較大的車輛時(shí)，出現(xiàn)的不能將車輛擠壓到叉臂上的技術(shù)問題，以及車輛容易滑脫的問題，設(shè)計(jì)一種帶有擋齒的外叉車泊車機(jī)器人

本發(fā)明的目的之二是提供一種上述帶有擋齒的外叉車泊車機(jī)器人的停車實(shí)現(xiàn)方法。

本發(fā)明的技術(shù)方案如下所述：

本發(fā)明提供一種帶有擋齒的外叉車泊車機(jī)器人，所述機(jī)器人包括：

車架100，該車架100呈一字形結(jié)構(gòu)，其長(zhǎng)度固定或可調(diào)；

主動(dòng)行走裝置140，該主動(dòng)行走裝置140安裝在車架100的上，用于驅(qū)動(dòng)車架100移動(dòng)；

結(jié)構(gòu)對(duì)稱相同的左叉臂200和右叉臂300，左叉臂200和右叉臂300分別安裝在車架100同一側(cè)的兩端，二者之間的距離可調(diào)；

萬向輪340，該萬向輪340安裝在左叉臂200和右叉臂300上,以滿足泊車機(jī)器人的行駛要求，并作為支撐結(jié)構(gòu)；

結(jié)構(gòu)對(duì)稱相同的左擋齒500和右擋齒600，左擋齒500和右擋齒600可移動(dòng)的安裝在車架100上，位于左叉臂200和右叉臂300的中間，，且分別與左叉臂200和右叉臂300組合使用，用于在左叉臂200和右叉臂300夾起車輛的過程中限制車輛的前后移動(dòng)并確認(rèn)車輪是否已經(jīng)被抬起。