[發(fā)明專利]一種帶有擋齒的外叉車泊車機(jī)器人及其停車實(shí)現(xiàn)方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011236492.6
• 申請(qǐng)日: 2020-11-09
• 公開（公告）號(hào): CN112240122A
• 公開（公告）日: 2021-01-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賈寶華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇小白兔智造科技有限公司
• 主分類號(hào): E04H6/12
• 分類號(hào): E04H6/12;E04H6/24;E04H6/36;E04H6/42
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種帶有擋齒的外叉車泊車機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人包括：

車架，該車架呈一字形結(jié)構(gòu)，其長(zhǎng)度固定或可調(diào)；

主動(dòng)行走裝置，該主動(dòng)行走裝置安裝在車架的上；

結(jié)構(gòu)對(duì)稱相同的左叉臂和右叉臂，左叉臂和右叉臂分別安裝在車架同一側(cè)的兩端，二者之間的距離可調(diào)；

萬向輪，該萬向輪安裝在左叉臂和右叉臂上；

結(jié)構(gòu)對(duì)稱相同的左擋齒和右擋齒，左擋齒和右擋齒可移動(dòng)的安裝在車架上，位于左叉臂和右叉臂的中間，且分別與左叉臂和右叉臂組合使用。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶有擋齒的外叉車泊車機(jī)器人，其特征在于，所述左擋齒和右擋齒，與左叉臂和右叉臂位于同一水平面上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶有擋齒的外叉車泊車機(jī)器人，其特征在于，所述左擋齒和右擋齒的長(zhǎng)度至少應(yīng)確保在夾起車輛時(shí)能夠托起其中一個(gè)車輪。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶有擋齒的外叉車泊車機(jī)器人，其特征在于，所述左擋齒和右擋齒均連接有一個(gè)擋齒移動(dòng)裝置，并通過該擋齒移動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)左擋齒和右擋齒在車架上的移動(dòng)；所述的擋齒移動(dòng)裝置包括移動(dòng)電機(jī)、L型安裝板、第三導(dǎo)軌滑塊機(jī)構(gòu)、第四導(dǎo)軌滑塊機(jī)構(gòu)和齒條，L形安裝板與左擋齒或右擋齒相連的同時(shí)與第三導(dǎo)軌滑塊機(jī)構(gòu)或第四導(dǎo)軌滑塊機(jī)構(gòu)相連，第三導(dǎo)軌滑塊機(jī)構(gòu)及第四導(dǎo)軌滑塊機(jī)構(gòu)固定在車架上；移動(dòng)電機(jī)安裝在L形安裝板上，移動(dòng)電機(jī)的輸出軸上安裝有主動(dòng)齒輪，主動(dòng)齒輪與固定在車架上的齒條相嚙合，移動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)主動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)齒輪與齒條嚙合從而帶動(dòng)L形安裝板在車架上移動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶有擋齒的外叉車泊車機(jī)器人，其特征在于，所述左叉臂和右叉臂、左擋齒和右擋齒對(duì)應(yīng)輪胎的位置設(shè)有輪轂限位座，所述輪轂限位座中安裝有輪胎托架。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的帶有擋齒的外叉車泊車機(jī)器人，其特征在于，所述輪胎托架包括滾動(dòng)組件、固定塊和彈簧；所述滾動(dòng)組件包括滾動(dòng)軸套、滾子軸和軸架；所述滾動(dòng)軸套套在滾子軸上，所述滾子軸排成兩排或兩排以上安裝在軸架上；所述軸架包括一個(gè)橫向支架、兩個(gè)第一縱向支架和一個(gè)或多個(gè)第二縱向支架；所述橫向支架位于滾動(dòng)組件的后側(cè)；所有第一縱向支架和第二縱向支架相互平行；所述第一縱向支架為兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接的片狀結(jié)構(gòu)，分別為第一后側(cè)支架和前側(cè)支架，所述第二縱向支架為兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接的片狀結(jié)構(gòu)，分別為第二后側(cè)支架和前側(cè)支架；第一后側(cè)支架位于滾動(dòng)組件的左右兩側(cè)，第二后側(cè)支架位于滾動(dòng)組件的中部，且都與橫向支架固定連接；所述滾子軸安裝在兩個(gè)縱向支架之間；所述第一縱向支架的第一后側(cè)支架端的外側(cè)固定安裝有第一固定塊，其前側(cè)支架端的外側(cè)固定安裝第三固定塊，其前側(cè)支架靠近轉(zhuǎn)動(dòng)連接結(jié)構(gòu)的位置的外側(cè)固定安裝有第二固定塊；所述片狀的彈簧的一端固定在第一固定塊上，并穿過第二固定塊和第三固定塊；

所述輪胎托架通過第一后側(cè)支架與輪轂限位座固定連接；全部或者遠(yuǎn)離橫向支架的兩排或兩排以上所述滾動(dòng)軸套的直徑隨著與橫向支架間的距離增加而逐漸減小；最外面一排滾動(dòng)軸套為三角形的墊塊；所述橫向支架為塊狀結(jié)構(gòu)，所述第一后側(cè)支架和第二后側(cè)支架的底部設(shè)置了一個(gè)或多個(gè)橫向的固定支架；

所述左叉臂的輥轂限位座位于其右側(cè)，右叉臂的輥轂限位座位于其左側(cè)，將車輛抬離地面時(shí)左叉臂和右叉臂作相對(duì)運(yùn)動(dòng)；所述左擋齒的輪轂限位座位于其左側(cè)，右擋齒的輪轂限位座位于其右側(cè)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶有擋齒的外叉車泊車機(jī)器人，其特征在于，所述的左叉臂和右叉臂圴連接有一個(gè)叉臂移動(dòng)裝置，并通過該叉臂移動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)左叉臂和右叉臂之間的距離可調(diào)，所述的叉臂移動(dòng)裝置包括移動(dòng)電機(jī)、L型安裝板、第一導(dǎo)軌滑塊機(jī)構(gòu)、第二導(dǎo)軌滑塊機(jī)構(gòu)和齒條，L形安裝板與左叉臂或右叉臂相連的同時(shí)與第一導(dǎo)軌滑塊機(jī)構(gòu)及第二導(dǎo)軌滑塊機(jī)構(gòu)相連，第一導(dǎo)軌滑塊機(jī)構(gòu)及第二導(dǎo)軌滑塊機(jī)構(gòu)固定在車架上；移動(dòng)電機(jī)安裝在L形安裝板上，移動(dòng)電機(jī)的輸出軸上安裝有主動(dòng)齒輪，主動(dòng)齒輪與固定在車架上的齒條相嚙合，移動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)主動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)齒輪與齒條嚙合從而帶動(dòng)L形安裝板在車架上移動(dòng)。