[發(fā)明專利]移動控制方法、裝置及機(jī)器人有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011236332.1 | 申請日： | 2020-11-06 |
| 公開（公告）號： | CN112405532B | 公開（公告）日： | 2021-12-28 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 盧鷹;鄧有志 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳優(yōu)地科技有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市世紀(jì)恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287 | 代理人： | 謝閱 |
| 地址： | 518101 廣東省深圳市寶安區(qū)新安*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 移動 控制 方法 裝置 機(jī)器人 | ||
本發(fā)明公開了一種移動控制方法、裝置及機(jī)器人，所述移動控制方法包括：若檢測到機(jī)器人即將進(jìn)入交通島時，獲取所述機(jī)器人周圍的人群信息；根據(jù)所述人群信息，設(shè)置移動策略；根據(jù)所述移動策略，控制所述機(jī)器人移動至所述交通島。本發(fā)明可提高機(jī)器人進(jìn)入交通島的移動速度，并提高機(jī)器人的工作效率。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種移動控制方法、裝置及機(jī)器人。
背景技術(shù)
隨著科技的迅速發(fā)展，機(jī)器人已逐漸深入到人類生活的方方面面。尤其對于快遞、外賣等需要送貨的行業(yè)來說，使用機(jī)器人進(jìn)行取貨及送貨工作，可減少人力成本及運(yùn)輸成本。通常，在交通道路的路口處均會設(shè)置交通島，用于車輛的導(dǎo)流和人員的安置。然而，機(jī)器人在工作時難免需要過馬路，使得機(jī)器人必須先進(jìn)入交通島等待紅綠燈。由于進(jìn)入交通島的道路較為狹窄，機(jī)器人在進(jìn)入交通島的過程中，需不斷更換路徑以避讓行人，導(dǎo)致機(jī)器人移動緩慢、工作效率低下。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的主要目的在于提供一種移動控制方法、裝置及機(jī)器人，旨在提高機(jī)器人進(jìn)入交通島的移動速度，并提高機(jī)器人的工作效率。
為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種移動控制方法，所述移動控制方法包括以下步驟：
若檢測到機(jī)器人即將進(jìn)入交通島時，獲取所述機(jī)器人周圍的人群信息；
根據(jù)所述人群信息，設(shè)置移動策略；
根據(jù)所述移動策略，控制所述機(jī)器人移動至所述交通島。
可選地，所述獲取所述機(jī)器人周圍的人群信息的步驟包括：
獲取所述機(jī)器人周圍預(yù)設(shè)距離內(nèi)的人群數(shù)量，并獲取所述機(jī)器人周圍預(yù)設(shè)距離內(nèi)的人群相對于所述機(jī)器人的相對位置；
基于所述人群數(shù)量和所述相對位置，生成所述機(jī)器人周圍預(yù)設(shè)距離內(nèi)的人群信息。
可選地，所述根據(jù)所述人群信息，設(shè)置移動策略的步驟包括：
根據(jù)所述人群信息中的所述人群數(shù)量和所述相對位置，確定所述機(jī)器人面向所述交通島方向的前方人數(shù)；
根據(jù)所述前方人數(shù)，判斷所述機(jī)器人是否可移動至所述交通島；
根據(jù)判斷結(jié)果，設(shè)置移動策略。
可選地，所述根據(jù)所述前方人數(shù)，判斷所述機(jī)器人是否可移動至所述交通島的步驟包括：
將所述前方人數(shù)與所述人群數(shù)量進(jìn)行除法運(yùn)算，將運(yùn)算得到的值作為人數(shù)占比；
若所述人數(shù)占比小于所述預(yù)設(shè)占比閾值，則判定所述機(jī)器人可移動至所述交通島；
若所述人數(shù)占比大于或等于所述預(yù)設(shè)占比閾值，則獲取所述交通島的密度閾值，若所述人群數(shù)量大于所述密度閾值，則判定所述機(jī)器人不可移動至所述交通島；
若所述人群數(shù)量小于或等于所述密度閾值，則獲取所述交通島的等候人數(shù)，將所述等候人數(shù)與所述人群數(shù)量進(jìn)行加權(quán)運(yùn)算，將運(yùn)算得到的值作為第一預(yù)測人數(shù)，若所述第一預(yù)測人數(shù)小于或等于所述密度閾值，則判定所述機(jī)器人可移動至所述交通島。
可選地，所述若所述人數(shù)占比小于所述預(yù)設(shè)占比閾值，則判定所述機(jī)器人可移動至所述交通島的步驟包括：
若所述人數(shù)占比小于所述預(yù)設(shè)占比閾值，則獲取所述交通島的等候人數(shù)，并獲取所述交通島的密度閾值，將所述等候人數(shù)與所述前方人數(shù)進(jìn)行加權(quán)運(yùn)算，將運(yùn)算得到的值作為第二預(yù)測人數(shù)，若所述第二預(yù)測人數(shù)小于或等于所述密度閾值，則判定所述機(jī)器人可移動至所述交通島。
可選地，所述獲取所述交通島的密度閾值的步驟包括：
獲取所述交通島的環(huán)境信息，其中，所述環(huán)境信息包括面積、形狀及可站立區(qū)域；
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