[發(fā)明專利]移動控制方法、裝置及機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011236332.1
• 申請日: 2020-11-06
• 公開（公告）號: CN112405532B
• 公開（公告）日: 2021-12-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 盧鷹;鄧有志
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳優(yōu)地科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 謝閱

1.一種移動控制方法，其特征在于，所述移動控制方法包括以下步驟：

若檢測到機器人即將進入交通島時，獲取所述機器人周圍的人群信息；

根據(jù)所述人群信息，設(shè)置移動策略；

根據(jù)所述移動策略，控制所述機器人移動至所述交通島；

其中，所述根據(jù)所述人群信息，設(shè)置移動策略的步驟包括：

根據(jù)所述人群信息中的人群數(shù)量和相對位置，確定所述機器人面向所述交通島方向的前方人數(shù)；

根據(jù)所述前方人數(shù)，判斷所述機器人是否可移動至所述交通島；

根據(jù)判斷結(jié)果，設(shè)置移動策略；

其中，所述根據(jù)所述前方人數(shù)，判斷所述機器人是否可移動至所述交通島的步驟包括：

將所述前方人數(shù)與所述人群數(shù)量進行除法運算，將運算得到的值作為人數(shù)占比；

若所述人數(shù)占比小于預(yù)設(shè)占比閾值，則判定所述機器人可移動至所述交通島；

若所述人數(shù)占比大于或等于所述預(yù)設(shè)占比閾值，則獲取所述交通島的密度閾值，若所述人群數(shù)量大于所述密度閾值，則判定所述機器人不可移動至所述交通島；

若所述人群數(shù)量小于或等于所述密度閾值，則獲取所述交通島的等候人數(shù)，將所述等候人數(shù)與所述人群數(shù)量進行加權(quán)運算，將運算得到的值作為第一預(yù)測人數(shù)，若所述第一預(yù)測人數(shù)小于或等于所述密度閾值，則判定所述機器人可移動至所述交通島。

2.如權(quán)利要求1所述的移動控制方法，其特征在于，所述獲取所述機器人周圍的人群信息的步驟包括：

獲取所述機器人周圍預(yù)設(shè)距離內(nèi)的人群數(shù)量，并獲取所述機器人周圍預(yù)設(shè)距離內(nèi)的人群相對于所述機器人的相對位置；

基于所述人群數(shù)量和所述相對位置，生成所述機器人周圍預(yù)設(shè)距離內(nèi)的人群信息。

3.如權(quán)利要求1所述的移動控制方法，其特征在于，所述若所述人數(shù)占比小于預(yù)設(shè)占比閾值，則判定所述機器人可移動至所述交通島的步驟包括：

若所述人數(shù)占比小于所述預(yù)設(shè)占比閾值，則獲取所述交通島的等候人數(shù)，并獲取所述交通島的密度閾值，將所述等候人數(shù)與所述前方人數(shù)進行加權(quán)運算，將運算得到的值作為第二預(yù)測人數(shù)，若所述第二預(yù)測人數(shù)小于或等于所述密度閾值，則判定所述機器人可移動至所述交通島。

4.如權(quán)利要求1或3所述的移動控制方法，其特征在于，所述獲取所述交通島的密度閾值的步驟包括：

獲取所述交通島的環(huán)境信息，其中，所述環(huán)境信息包括面積、形狀及可站立區(qū)域；

根據(jù)所述環(huán)境信息，確定所述交通島的站立面積；

基于所述站立面積與預(yù)設(shè)單體面積進行計算得到所述交通島的密度閾值。

5.如權(quán)利要求1至4中任一項所述的移動控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述人群信息，設(shè)置移動策略的步驟之后，還包括：

若根據(jù)所述人群信息設(shè)置的所述移動策略為所述機器人不可移動至所述交通島，則檢測所述交通島的人數(shù)減少量；

若所述人數(shù)減少量大于預(yù)設(shè)減少量閾值，則將所述移動策略更新為所述機器人可移動至所述交通島。

6.如權(quán)利要求1至4中任一項所述的移動控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述移動策略，控制所述機器人移動至所述交通島的步驟包括：

若所述移動策略為所述機器人可移動至所述交通島，則檢測所述機器人所處的當(dāng)前路口是否存在紅綠燈；

若所述當(dāng)前路口存在所述紅綠燈且所述紅綠燈為綠燈狀態(tài)，則控制所述機器人移動至所述交通島；

若所述當(dāng)前路口不存在所述紅綠燈且當(dāng)前移動路徑?jīng)]有機動車干擾，則控制所述機器人移動至所述交通島。