[發(fā)明專利]一種車輛搬運(yùn)機(jī)器人安全檢測(cè)方法和系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011236222.5
• 申請(qǐng)日: 2020-11-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112356070A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-02-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賈寶華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇小白兔智造科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J19/00
• 分類號(hào): B25J19/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本發(fā)明屬于車輛搬運(yùn)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，公開(kāi)一種車輛搬運(yùn)機(jī)器人安全檢測(cè)方法和系統(tǒng)。所述方法包括：在舵輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)上連接電流檢測(cè)裝置；在每個(gè)叉臂的豎板與橫梁接觸的承力點(diǎn)處設(shè)置壓力傳感器；判定每個(gè)壓力傳感器檢測(cè)的壓力是否小于預(yù)定的最小壓力限值，若所有判定結(jié)果都為否，則認(rèn)定可安全啟動(dòng)舵輪；在啟動(dòng)舵輪后，判定每個(gè)舵輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電流是否大于預(yù)定的最大電流限制，若所有判定結(jié)果都為否，則認(rèn)定可安全搬運(yùn)車輛。通過(guò)叉臂受到的力和舵輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電流來(lái)判斷車輛是否被完全抬起，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于控制。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于車輛搬運(yùn)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種車輛搬運(yùn)機(jī)器人安全檢測(cè)方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著社會(huì)的發(fā)展，經(jīng)濟(jì)的提高，汽車數(shù)量急劇增加，家用汽車已是各戶必備交通工具，各城市停車難的問(wèn)題也隨之而來(lái)，停車排隊(duì)、找車位時(shí)間長(zhǎng)，傳統(tǒng)車主自主找車位停車的方法已經(jīng)不能滿足現(xiàn)在各城市停車需求，因此有了車輛搬運(yùn)機(jī)器人。

目前，停車場(chǎng)的單層航運(yùn)機(jī)器人基本上都采用四爪結(jié)構(gòu)，四個(gè)叉臂兩兩配合將輪胎夾抱住，將車輛輪胎夾起來(lái)通過(guò)行走臂的移動(dòng)實(shí)現(xiàn)車輛的搬運(yùn)。但是，車輛搬運(yùn)機(jī)器人是一種能夠執(zhí)行確定的控制流程的自動(dòng)化機(jī)械設(shè)備，沒(méi)有自主判斷的能力。倘若由于車輛超重，前后重量分配不均、車輪歪斜等原因，使得車輛搬運(yùn)機(jī)器人執(zhí)行完叉車流程后，沒(méi)有抬起車輛或沒(méi)有完全抬起車輛，而車輛搬運(yùn)機(jī)器人沒(méi)有辦法獲知這一點(diǎn)，如果此時(shí)搬運(yùn)車輛，就有可能造成車輛機(jī)器人損壞或者車損等問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于現(xiàn)有技術(shù)中存在上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的目的是針對(duì)現(xiàn)有的四爪式車輛搬運(yùn)機(jī)器人搬運(yùn)車輛時(shí)，無(wú)法或者車輛是否被抬起或是否完全被抬起，造成車輛機(jī)器人損壞或者車損的問(wèn)題，設(shè)計(jì)一種車輛搬運(yùn)機(jī)器人安全檢測(cè)方法和系統(tǒng)。

本發(fā)明的技術(shù)方案如下所述：

本發(fā)明提供一種車輛搬運(yùn)機(jī)器人安全檢測(cè)方法，所述方法包括：

在舵輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)上連接電流檢測(cè)裝置；

在每個(gè)叉臂的豎板與橫梁接觸的承力點(diǎn)處設(shè)置壓力傳感器；

在車輛搬運(yùn)機(jī)器人執(zhí)行完叉車流程后，判定每個(gè)壓力傳感器檢測(cè)的壓力是否小于預(yù)定的最小壓力限值，若所有判定結(jié)果都為否，則認(rèn)定可安全啟動(dòng)舵輪，進(jìn)行下一步判定，若至少一個(gè)判定結(jié)果為是，則認(rèn)定車輛沒(méi)有安全抬起，將車輛放下后重新執(zhí)行叉車流程；

在啟動(dòng)舵輪后，判定每個(gè)舵輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電流是否大于預(yù)定的最大電流限制，若所有判定結(jié)果都為否，則認(rèn)定可安全搬運(yùn)車輛，若至少一個(gè)判定結(jié)果為是，則認(rèn)定車輛沒(méi)有安全抬起，將車輛放下后重新執(zhí)行叉車流程。

在上述技術(shù)方案中，在叉臂的豎板與橫梁接觸的承力點(diǎn)處設(shè)置了壓力傳感器。車輛搬運(yùn)機(jī)器人在執(zhí)行完叉車流程后，如果車輛被完全抬起，那么每個(gè)壓力傳感器都應(yīng)該檢測(cè)到壓力，雖然每個(gè)壓力檢測(cè)其檢測(cè)到的壓力不完全相同，但都應(yīng)當(dāng)是很大的壓力；如果車輛沒(méi)有被完全抬起或沒(méi)有被抬起，那么地面還在分擔(dān)一部分車輛的重量，叉臂承受的力也會(huì)比較小。因此，設(shè)定一個(gè)最小壓力限值，倘若至少一個(gè)壓力傳感器檢測(cè)到的壓力小于該限值，那么認(rèn)為地面分擔(dān)了該叉臂附近的部分車輛重力，即車輛沒(méi)有被完全抬起或沒(méi)有被抬起。

在舵輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)上連接電流檢測(cè)裝置。車輛搬運(yùn)機(jī)器人在執(zhí)行完叉車流程后，如果車輛被完全抬起，那么車輛搬運(yùn)機(jī)器人在移動(dòng)是受到的摩擦力會(huì)很小，每個(gè)電流檢測(cè)裝置檢測(cè)到的電流也會(huì)比較??；如果車輛沒(méi)有被完全抬起或沒(méi)有被抬起，那么地面還在分擔(dān)一部分車輛的重量，車輛搬運(yùn)機(jī)器人在移動(dòng)是受到的摩擦力會(huì)變大很多，每個(gè)電流檢測(cè)裝置檢測(cè)到的電流也會(huì)大很多。因此，設(shè)定一個(gè)最大電流限值，倘若至少一個(gè)電流檢測(cè)裝置檢測(cè)到的電流大于該限值，那么認(rèn)為地面分擔(dān)了該叉臂附近的部分車輛重力，即車輛沒(méi)有被完全抬起或沒(méi)有被抬起。

本發(fā)明還提供基于上述車輛搬運(yùn)機(jī)器人安全檢測(cè)方法的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

車輛搬運(yùn)機(jī)器人，用于將車輛叉起和放下，以及搬運(yùn)車輛；