[發明專利]一種車輛搬運機器人安全檢測方法和系統在審
| 申請號： | 202011236222.5 | 申請日： | 2020-11-09 |
| 公開（公告）號： | CN112356070A | 公開（公告）日： | 2021-02-12 |
| 發明（設計）人： | 賈寶華 | 申請（專利權）人： | 江蘇小白兔智造科技有限公司 |
| 主分類號： | B25J19/00 | 分類號： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 210004 江蘇省南京市建*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 車輛 搬運 機器人 安全 檢測 方法 系統 | ||
1.一種車輛搬運機器人安全檢測方法，其特征在于，所述方法包括：
在舵輪的驅動電機上連接電流檢測裝置；
在每個叉臂的豎板與橫梁接觸的承力點處設置壓力傳感器；
在車輛搬運機器人執行完叉車流程后，判定每個壓力傳感器檢測的壓力是否小于預定的最小壓力限值，若所有判定結果都為否，則認定可安全啟動舵輪，進行下一步判定，若至少一個判定結果為是，則認定車輛沒有安全抬起，將車輛放下后重新執行叉車流程；
在啟動舵輪后，判定每個舵輪驅動電機的電流是否大于預定的最大電流限制，若所有判定結果都為否，則認定可安全搬運車輛，若至少一個判定結果為是，則認定車輛沒有安全抬起，將車輛放下后重新執行叉車流程。
2.基于如權利要求1所述的車輛搬運機器人安全檢測方法的系統，所述系統包括：
車輛搬運機器人，用于將車輛叉起和放下，以及搬運車輛；
壓力傳感器，安裝在每個叉臂的豎板與橫梁接觸的承力點處，用于檢測叉臂受到的壓力大小；
電流傳感器，與在舵輪的驅動電機相連接，用于檢測舵輪的驅動電機的電流；
控制器，用于控制車輛搬運機器人將車輛叉起、將車輛放下和搬運車輛；
用于在車輛搬運機器人執行完叉車流程后，判定每個壓力傳感器檢測的壓力是否小于預定的最小壓力限值，若所有判定結果都為否，則認定可安全啟動舵輪，進行下一步判定，若至少一個判定結果為是，則認定車輛沒有安全抬起，將車輛放下后重新執行叉車流程；
用于在啟動舵輪后，判定每個舵輪驅動電機的電流是否大于預定的最大電流限制，若所有判定結果都為否，則認定可安全搬運車輛，若至少一個判定結果為是，則認定車輛沒有安全抬起，將車輛放下后重新執行叉車流程。
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