[發(fā)明專利]適于曲面點(diǎn)膠的磁流體仿形點(diǎn)膠機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011235875.1
• 申請(qǐng)日: 2020-11-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112275553B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-01-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬蘭花
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市艾姆克斯科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B05C5/02
• 分類(lèi)號(hào): B05C5/02;B25J11/00
• 代理公司: 深圳市中科創(chuàng)為專利代理有限公司 44384
• 代理人: 楊春

本發(fā)明公開(kāi)了一種適于曲面點(diǎn)膠的磁流體仿形點(diǎn)膠機(jī)械手，包括有安裝板、硅膠變形套以及磁流變液囊，硅膠變形套固定在安裝板的底面，磁流變液囊密封固定在硅膠變形套的底部、并與硅膠變形套之間形成有封閉的容膠腔，磁流變液囊內(nèi)充填有磁流變液；磁流變液囊上間隔密封穿設(shè)有多個(gè)呈陣列分布的點(diǎn)膠組件單元，多個(gè)點(diǎn)膠組件單元的一端均密封伸入容膠腔內(nèi)，每個(gè)點(diǎn)膠組件單元的周緣均鉸接有連接桿，每相鄰兩個(gè)點(diǎn)膠組件單元之間通過(guò)連接桿鉸接在同一個(gè)電磁線圈上，使得多個(gè)點(diǎn)膠組件單元之間形成網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)，連接桿、電磁線圈均位于磁流變液囊內(nèi)；本發(fā)明能夠顯著提高點(diǎn)膠工作效率，能夠隨待點(diǎn)膠件的曲面自適應(yīng)調(diào)整，適應(yīng)性更強(qiáng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種適于曲面點(diǎn)膠的磁流體仿形點(diǎn)膠機(jī)械手。

背景技術(shù)

目前的封裝點(diǎn)膠設(shè)備大多為平面單頭式結(jié)構(gòu)，能夠適用于平面待點(diǎn)膠件點(diǎn)膠作業(yè)，但對(duì)于曲面待點(diǎn)膠件則需要借助外界調(diào)整機(jī)構(gòu)先調(diào)節(jié)封裝點(diǎn)膠設(shè)備的偏擺，使得封裝點(diǎn)膠設(shè)備與曲面待點(diǎn)膠件的曲面法線重合，然后再進(jìn)行點(diǎn)膠作業(yè)，且針對(duì)不同曲面待點(diǎn)膠件，需要設(shè)置不同的調(diào)節(jié)參數(shù)，導(dǎo)致曲面待點(diǎn)膠件的點(diǎn)膠效率大大降低，適應(yīng)性也差。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服以上所述的缺點(diǎn)，提供一種適于曲面點(diǎn)膠的磁流體仿形點(diǎn)膠機(jī)械手。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的具體方案如下：

一種適于曲面點(diǎn)膠的磁流體仿形點(diǎn)膠機(jī)械手，包括有安裝板、硅膠變形套以及磁流變液囊，所述硅膠變形套固定在所述安裝板的底面，所述磁流變液囊密封固定在所述硅膠變形套的底部、并與所述硅膠變形套之間形成有封閉的容膠腔，所述磁流變液囊內(nèi)充填有磁流變液；

所述磁流變液囊上間隔密封穿設(shè)有多個(gè)呈陣列分布的點(diǎn)膠組件單元，多個(gè)所述點(diǎn)膠組件單元的一端均密封伸入所述容膠腔內(nèi)，每個(gè)所述點(diǎn)膠組件單元的周緣均鉸接有連接桿，每相鄰兩個(gè)所述點(diǎn)膠組件單元之間通過(guò)所述連接桿鉸接在同一個(gè)電磁線圈上，使得多個(gè)所述點(diǎn)膠組件單元之間形成網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)，所述連接桿、所述電磁線圈均位于所述磁流變液囊內(nèi)。

其中，多個(gè)所述點(diǎn)膠組件單元呈矩陣陣列分布，每個(gè)所述點(diǎn)膠組件單元的周緣均鉸接有四個(gè)呈十字形分布的連接桿，每相鄰兩個(gè)所述點(diǎn)膠組件單元之間相對(duì)的兩個(gè)連接桿鉸接同一個(gè)所述電磁線圈上。

其中，所述連接桿為球節(jié)連接桿，所述點(diǎn)膠組件單元和所述電磁線圈上分別對(duì)應(yīng)所述球節(jié)連接桿設(shè)置有球窩，所述球節(jié)連接桿的球節(jié)部活動(dòng)嵌設(shè)于所述球窩內(nèi)。

其中，所述安裝板、硅膠變形套的中部均設(shè)有與所述容膠腔連通的進(jìn)膠孔。

其中，所述點(diǎn)膠組件單元包括有點(diǎn)膠固定架、伸縮驅(qū)動(dòng)模塊以及點(diǎn)膠頭，所述點(diǎn)膠固定架穿設(shè)于所述磁流變液囊上，所述點(diǎn)膠固定架的上下兩端分別與所述磁流變液囊密封連接，所述伸縮驅(qū)動(dòng)模塊固定在所述點(diǎn)膠固定架的上端、并位于所述容膠腔內(nèi)，所述點(diǎn)膠頭活動(dòng)套設(shè)于所述點(diǎn)膠固定架內(nèi)、并所述伸縮驅(qū)動(dòng)模塊的動(dòng)力輸出端連接，所述點(diǎn)膠頭還與所述容膠腔連通。

本發(fā)明的有益效果為：本發(fā)明通過(guò)將多個(gè)陣列分布的點(diǎn)膠組件單元穿設(shè)與磁流變液囊上，且多個(gè)點(diǎn)膠組件單元相互之間形成網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)，顯著提高點(diǎn)膠工作效率，然后利用磁流變液囊在柔性狀態(tài)下與待點(diǎn)膠件的曲面完全接觸貼合，進(jìn)而自適應(yīng)改變多個(gè)點(diǎn)膠組件單元的法向方向，然后再使磁流變液囊轉(zhuǎn)變?yōu)閯傂詠?lái)保持多個(gè)點(diǎn)膠組件單元的法向，從而實(shí)現(xiàn)多個(gè)點(diǎn)膠組件單元的法向能夠隨待點(diǎn)膠件的曲面自適應(yīng)調(diào)整，保證每個(gè)點(diǎn)膠組件單元與曲面的間距保持一致，提高點(diǎn)膠精度，如此可適應(yīng)多種曲面，適應(yīng)性更強(qiáng)，利于多種產(chǎn)品共線點(diǎn)膠生產(chǎn)。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的立體圖；

圖2是本發(fā)明的剖面示意圖；

圖3是本發(fā)明的分解示意圖；

圖4是圖3中I處的局部結(jié)構(gòu)放大示意圖；

圖5是本發(fā)明的點(diǎn)膠組件單元的立體圖；