[發明專利]一種移動機器人精準取料的方法及系統

在審

• 申請號: 202011235704.9
• 申請日: 2020-11-09
• 公開（公告）號: CN112099513A
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 趙福海;曹博
• 申請（專利權）人: 天津聯匯智造科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種移動機器人精準取料的方法及系統，包括：移動機器人將貨物放置點設置為初始站點；移動機器人根據接收的指令內容到達對接點，傳感器識別貨物，獲得偏差值；根據偏差值計算識別到的貨物在地圖中的位置，與初始站點的位置進行比對，判斷識別到的貨物是否為待運貨物，根據結果進行取料。在允許的誤差范圍內，若貨物的位置與初始站點的位置一致，則啟動取料單元；若貨物的位置與初始站點的位置不一致，則繼續尋找一致的貨物；如尋找到，則啟動取料單元，如尋找不到，則輸出報警。本方法及系統具有精準識別貨物的效果，可以提高智能運輸的效率及準確率。

技術領域

本發明涉及智能運輸領域，尤其涉及一種移動機器人精準取料的方法及系統。

背景技術

移動機器人采用自主導航算法，無需敷設二維碼、磁條等軌道，應用于物料的智能搬運，而在智能搬運過程中，需要完成自動識別物料、自動取料等任務，如果待轉貨物放置位置太近或與周圍特征物相似，會出現識別錯誤而導致取錯物料的情況，現有技術無法解決該缺陷，導致取料效率及準確率低，或者無法滿足同一區域同時擺放相同或相似的物料，因此無法滿足全自動運輸的要求。

有鑒于此，特提出本發明。

發明內容

針對上述現有技術中存在的技術問題，本申請的目的在于提供一種移動機器人精準取料的方法及系統。

為實現本發明的目的，本發明提出如下技術解決方案：

第一方面， 本發明提供了一種移動機器人精準取料的方法，包括以下步驟：

移動機器人將貨物放置點設置為初始站點；

移動機器人根據接收的指令內容到達對接點，傳感器識別貨物，獲得偏差值；

根據偏差值計算識別到的貨物在地圖中的位置，與初始站點的位置進行比對，判斷識別到的貨物是否為待運貨物，根據結果進行取料。

在一種實施例中，所述判斷識別的貨物是否為待運貨物，根據結果進行取料，進一步包括：

在允許的誤差范圍內，若貨物的位置與初始站點的位置一致，則該貨物為待運貨物，啟動取料單元；

若貨物的位置與初始站點的位置不一致，則該貨物不是待運貨物，繼續尋找一致的貨物；

如尋找到，則啟動取料單元，如尋找不到，則輸出報警。

在一種實施例中，所述啟動取料單元，進一步包括：根據傳感器識別到的與貨物的偏差值，移動機器人進行位姿調整，到達取料點進行取料。

在一種實施例中，所述移動機器人將貨物放置點設置為初始站點，進一步包括：移動機器人行駛到貨物放置點，將當前位置上傳為初始站點，或在地圖上指定坐標點為初始站點。

在一種實施例中，所述指令內容至少包括初始站點坐標。

在一種實施例中，所述到達對接點，具體包括，根據初始站點設置對接點，導航到達對接點。

在一種實施例中，所述移動機器人行駛到貨物放置點，將當前位置上傳為初始站點前，先掃描構建地圖或導入地圖文件。

在一種實施例中，所述與初始站點的位置進行比對，具體包括：

根據傳感器識別到的與貨物的偏差值，計算識別到的貨物的坐標值；

根據傳感器相對于移動機器人的距離，將貨物的坐標值轉換到與初始站點在同一坐標系下的坐標值；

將轉換后的貨物的坐標值與初始站點的坐標值進行比對。

在一種實施例中，所述坐標系為地圖坐標系。