[發明專利]一種移動機器人精準取料的方法及系統

在審

• 申請號: 202011235704.9
• 申請日: 2020-11-09
• 公開（公告）號: CN112099513A
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 趙福海;曹博
• 申請（專利權）人: 天津聯匯智造科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種移動機器人精準取料的方法，其特征在于，包括以下步驟：

移動機器人將貨物放置點設置為初始站點；

移動機器人根據接收的指令內容到達對接點，傳感器識別貨物，獲得偏差值；

根據偏差值計算識別到的貨物在地圖中的位置，與初始站點的位置進行比對，判斷識別到的貨物是否為待運貨物，根據結果進行取料。

2.根據權利要求1所述的一種移動機器人精準取料的方法，其特征在于，所述判斷識別的貨物是否為待運貨物，根據結果進行取料，進一步包括：

在允許的誤差范圍內，若貨物的位置與初始站點的位置一致，則啟動取料單元；

若貨物的位置與初始站點的位置不一致，則繼續尋找一致的貨物；

如尋找到，則啟動取料單元，如尋找不到，則輸出報警。

3.根據權利要求2所述的一種移動機器人精準取料的方法，其特征在于，所述啟動取料單元，進一步包括：根據傳感器識別到的與貨物的偏差值，移動機器人進行位姿調整，到達取料點進行取料。

4.根據權利要求1所述的一種移動機器人精準取料的方法，其特征在于，所述移動機器人將貨物放置點設置為初始站點，具體包括移動機器人行駛到貨物放置點，將當前位置上傳為初始站點，或在地圖上指定坐標點為初始站點。

5.根據權利要求1所述的一種移動機器人精準取料的方法，其特征在于，所述指令內容至少包括初始站點坐標。

6.根據權利要求1所述的一種移動機器人精準取料的方法，其特征在于，所述到達對接點具體包括，根據初始站點設置對接點，導航到達對接點。

7.根據權利要求1所述的一種移動機器人精準取料的方法，其特征在于，所述移動機器人行駛到貨物放置點，將當前位置上傳為初始站點前，先掃描構建地圖或導入地圖文件。

8.根據權利要求1所述的一種移動機器人精準取料的方法，其特征在于，所述與初始站點的位置進行比對，具體包括：

根據傳感器識別到的與貨物的偏差值，計算識別到的貨物的坐標值；

根據傳感器相對于移動機器人的距離，將貨物的坐標值轉換到與初始站點在同一坐標系下的坐標值；

將轉換后的貨物的坐標值與初始站點的坐標值進行比對。

9.根據權利要求8所述的一種移動機器人精準取料的方法，其特征在于，所述同一坐標系為地圖坐標系。

10.一種移動機器人精準取料的系統，其特征在于，應用根據權利要求1-9任一所述的一種移動機器人精準取料的方法，包括移動機器人、傳感器，所述傳感器安裝于移動機器人上，所述移動機器人將貨物放置點設置為初始站點，根據接收的指令內容到達對接點，所述傳感器識別到與貨物的偏差值，所述移動機器人根據偏差值計算識別到的貨物的位置，與初始站點的位置進行比對。

11.根據權利要求10所述的一種移動機器人精準取料的系統，其特征在于，所述移動機器人包括控制系統、運動系統，所述控制系統包括任務管理單元、導航單元，所述任務管理單元根據初始站點設置對接點，所述導航單元根據對接點坐標規劃導航行駛路徑，所述運動系統根據所述導航行駛路徑到達對接點。

12.根據權利要求11所述的一種移動機器人精準取料的系統，其特征在于，所述控制系統還包括對接單元，所述對接單元根據傳感器識別到的與貨物的偏差值，計算識別到的貨物的位置，與初始站點的位置進行比對。

13.根據權利要求11所述的一種移動機器人精準取料的系統，其特征在于，所述控制系統還包括取料單元，在允許的誤差范圍內，若貨物的位置與初始站點的位置一致，則啟動取料單元，所述取料單元根據傳感器識別到的與貨物的偏差值，控制所述運動系統進行位姿調整，到達取料點進行取料。